對(duì)于RGV、AGV、IGV這三者之間的區(qū)別與聯(lián)系，很多人沒(méi)有清晰的概念。RGV、AGV、IGV之間究竟有何區(qū)別？我們從概念說(shuō)起。

隨著智能制造在全世界大范圍興起，隨即引發(fā)的第四次工業(yè)革命也使得智能制造產(chǎn)業(yè)取得了飛速發(fā)展，作為智能物流核心設(shè)備之一的移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人近年來(lái)呈現(xiàn)了爆發(fā)式的增長(zhǎng)。除了常見(jiàn)的AGV之外，RGV、IGV也是自動(dòng)化物流體系中不可或缺的一份子。

1、RGV、AGV和IGV的含義

RGV：全稱是Rail Guided Vehicle，即“有軌制導(dǎo)車輛”，又叫有“有軌穿梭小車”。RGV常用于各類高密度儲(chǔ)存方式的立體倉(cāng)庫(kù)，小車通道可根據(jù)需要設(shè)計(jì)任意長(zhǎng)，并且在搬運(yùn)、移動(dòng)貨物時(shí)無(wú)需其它設(shè)備進(jìn)入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的運(yùn)行效率。

RGV

AGV：全稱是Automated Guided Vehicle，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”。AGV是裝備有電磁、光學(xué)或其它自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車。

AGV

IGV：全稱是Intelligent Guided Vehicle，即智慧型引導(dǎo)運(yùn)輸車。IGV是最近幾年提出的新概念。和傳統(tǒng)AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無(wú)需借助任何固定標(biāo)記物行駛，并且路徑靈活多變，可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需求靈活調(diào)度。

IGV 

RGV、AGV和IGV都是用來(lái)實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)搬運(yùn)和轉(zhuǎn)載，但就自動(dòng)化及智能化方面而言，RGV<AGV<IGV。<agv<igv。 < p="">

RGV、AGV和IGV并不因?yàn)樽詣?dòng)化和智能化程度的不同而使低者遭到淘汰，而是在不同的應(yīng)用場(chǎng)合各自發(fā)揮著不可替代的作用。

2、RGV的特點(diǎn)及適用場(chǎng)景

RGV在物流系統(tǒng)和工位制生產(chǎn)線上都有廣泛的應(yīng)用，如出/入庫(kù)站臺(tái)、各種緩沖站、輸送機(jī)、升降機(jī)和線邊工位等，按照計(jì)劃和指令進(jìn)行物料的輸送，可以顯著降低運(yùn)輸成本，提高運(yùn)輸效率。 

RGV由于是有軌行駛，其應(yīng)用場(chǎng)合相對(duì)簡(jiǎn)單，常見(jiàn)可按照兩種方式進(jìn)行分類識(shí)別，一是按照功能可分為裝配型RGV和運(yùn)輸型RGV兩大類型，主要用于物料輸送、車間裝配等；二是根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式可以分為環(huán)形軌道式和直線往復(fù)式，環(huán)形軌道式RGV系統(tǒng)效率高，可多車同時(shí)工作，直線往復(fù)式一般只有一臺(tái)RGV，做直線往復(fù)式運(yùn)動(dòng)，效率相對(duì)環(huán)形RGV系統(tǒng)比較低。 

在結(jié)構(gòu)上RGV主要由車架、驅(qū)動(dòng)輪、隨動(dòng)輪、前后保險(xiǎn)杠、鏈條輸送機(jī)、通訊系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)及各罩板組成。由于RGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)外界環(huán)境抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)操作工要求也較寬泛，運(yùn)行穩(wěn)定性強(qiáng)，故障發(fā)生相對(duì)較少，整體維護(hù)成本相對(duì)較低，可靠性高。 

也正因?yàn)镽GV只能在軌道上行走，RGV路線一經(jīng)確定后再進(jìn)行改造就比較困難、成本高，因此對(duì)使用場(chǎng)所的適應(yīng)性和自身擴(kuò)展性方面比較差。

3、AGV的特點(diǎn)及適用場(chǎng)景

AGV（IGV）系統(tǒng)在立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和柔性化生產(chǎn)線中應(yīng)用得較為廣泛，也是很多的制造型企業(yè)提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本的最佳選擇。

AGV由于是無(wú)軌行駛，應(yīng)用場(chǎng)合廣泛、結(jié)構(gòu)形式及控制方式多樣，因此AGV類型也很多。

AGV的主要優(yōu)點(diǎn)

① 工作效率高

AGV小車可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電功能，在有安全冗余考慮的前提下，可以實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，大大提高產(chǎn)品物料等搬運(yùn)效率。

② 節(jié)省管理精力

 AGV實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化管理，可以有效規(guī)避人為因素，提高管理水平。

③ 較好的柔性和系統(tǒng)拓展性

智能AGV小車的智能傳感器開(kāi)發(fā)，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等，還應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)、力反饋等等多智能傳感器的融合技術(shù)來(lái)決策控制，在關(guān)聯(lián)設(shè)備多傳感器融合配置技術(shù)在現(xiàn)有的AGV設(shè)備系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。

④ 可靠性高

相對(duì)于人工搬運(yùn)的低效率，叉車及拖車路徑、速度、安全的未知性，AGV的行駛路徑和速度可控，定位停車精準(zhǔn)，從而，大大提高了物料搬運(yùn)的效率，同時(shí)，AGV中央管理系統(tǒng)，可以對(duì)AGV小車進(jìn)行全程監(jiān)控，可靠性得到極大提高。

⑤ 安全性高

AGV具有較完善的安全防護(hù)能力，有智能化的交通路線管理，安全與避碰，多級(jí)警示，緊急制動(dòng)，故障報(bào)告等，能夠在許多不適宜人類工作的場(chǎng)合發(fā)揮獨(dú)特作用。

AGV相對(duì)于RGV來(lái)說(shuō)具備更廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景，在機(jī)加、倉(cāng)儲(chǔ)、組裝等制造的不同環(huán)節(jié)，AGV都發(fā)揮著重要的作用，甚至已經(jīng)成為現(xiàn)代化智能工廠最具標(biāo)志性的配置之一。

⑥ AGV選型手冊(cè)

AGV小車作為智能化物流倉(cāng)儲(chǔ)不可或缺的工具，在制造業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，市場(chǎng)需求呈現(xiàn)出井噴式增長(zhǎng)。但是AGV市場(chǎng)還存在著很多問(wèn)題，制造企業(yè)在產(chǎn)品選型時(shí)往往缺乏正確的引導(dǎo)。

AGV的組成

AGV通常由以下幾個(gè)部件組成：

• 車體：由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，也是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

• 蓄電和充電裝置：由充電站及自動(dòng)充電機(jī)組成，AGV可以完成自動(dòng)在線充電，由中央控制系統(tǒng)集中管理，實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)。

• 驅(qū)動(dòng)裝置：由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)由計(jì)算機(jī)控制，為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置則靠機(jī)械制動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)。

• 導(dǎo)向裝置：接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，保證AGV小車沿正確路徑行走。

• 通信裝置：實(shí)現(xiàn)AGV與控制臺(tái)及監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

• 安全與輔助裝置：為了避免AGV在系統(tǒng)出故障或有人員經(jīng)過(guò)AGV工作路線時(shí)出現(xiàn)碰撞，AGV一般都帶有障礙物探測(cè)及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置。

• 移載裝置：與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。不同的任務(wù)和場(chǎng)地環(huán)境下，可以選用不同的移載系統(tǒng)，常用的有滾道式、叉車式、機(jī)械手式等。

• 中央控制系統(tǒng)：由計(jì)算機(jī)、任務(wù)采集系統(tǒng)、報(bào)警系統(tǒng)及相關(guān)的軟件組成。主要分為地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能。

AGV的價(jià)值

AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)，其優(yōu)勢(shì)主要表現(xiàn)在：

• 工作效率高；

• 自動(dòng)化程度高；

• 避免人工操作，錯(cuò)誤率低；

• 充電自動(dòng)化；

• 方便，減少占地面積；

• 成本相對(duì)較低；

• 美觀，提高觀賞度，提高企業(yè)的形象。

AGV關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展趨勢(shì)

（1）引導(dǎo)技術(shù)

AGV作為輪式移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)分支，其主要特征就是自動(dòng)導(dǎo)引，隨著各類技術(shù)的發(fā)展，AGV的導(dǎo)引技術(shù)也不斷提升。目前常用的導(dǎo)引方式有：電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、色帶導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、視覺(jué)導(dǎo)引、GPS導(dǎo)引、坐標(biāo)導(dǎo)引等。

（2）驅(qū)動(dòng)方式

目前AGV常用的驅(qū)動(dòng)方式可以歸納為四種：?jiǎn)屋嗱?qū)動(dòng)、差速驅(qū)動(dòng)、雙輪驅(qū)動(dòng)、全方位驅(qū)動(dòng)。根據(jù)車輪的數(shù)量，主要有三輪車型、四輪車型。在選型時(shí)，根據(jù)工作場(chǎng)地的實(shí)際路面情況和功能需求來(lái)選擇。

（3）供電

傳統(tǒng)AGV的供電一般是由電池作為儲(chǔ)能載體，目前能夠被AGV使用的電池種類有：鉛酸/純鉛、鎳氫、鎘鎳、鋰離子電池。近年來(lái)，隨著電池技術(shù)的成熟，超級(jí)電容在AGV上的應(yīng)用逐步推廣，而隨著無(wú)接觸能量傳輸技術(shù)的發(fā)展，相關(guān)產(chǎn)品在部分領(lǐng)域替代了AGV傳統(tǒng)供電模式。

（4）系統(tǒng)控制

主要分為地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)。上位控制系統(tǒng)對(duì)多臺(tái)AGV進(jìn)行有效控制，對(duì)任務(wù)優(yōu)化排序，動(dòng)態(tài)規(guī)劃AGV的分配及行駛路徑，實(shí)現(xiàn)智能的交通管理。下位控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)導(dǎo)航計(jì)算、導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)、車輛行走、裝卸操作等功能。

AGV市場(chǎng)概覽

（1）AGV市場(chǎng)發(fā)展現(xiàn)狀

AGV市場(chǎng)規(guī)模不斷增長(zhǎng)，除了AGV應(yīng)用的傳統(tǒng)“大戶”汽車、煙草等行業(yè)外，電子、家電等行業(yè)也將領(lǐng)跑AGV銷量。此外，工程機(jī)械、醫(yī)藥、電力、化工、造紙、國(guó)防、新材料等行業(yè)得到了推廣應(yīng)用。除了倉(cāng)儲(chǔ)、搬運(yùn)以外，AGV在制造企業(yè)中呈現(xiàn)出更廣的應(yīng)用范圍。外資品牌依舊占據(jù)顯著優(yōu)勢(shì)，國(guó)內(nèi)制造商也在不斷快速追趕中。

（2）AGV品牌標(biāo)簽云

AGV選型要點(diǎn)及步驟

（1）AGV選型要點(diǎn)

（2）AGV選型步驟

AGV領(lǐng)域主流供應(yīng)商

以下列舉了部分廠商，排名不分先后：

① 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司

新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司隸屬中國(guó)科學(xué)院，是一家以機(jī)器人技術(shù)為核心,致力于全智能產(chǎn)品及服務(wù)的高科技上市企業(yè)，是全球機(jī)器人產(chǎn)品線最全的廠商之一，國(guó)內(nèi)最大的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地。擁有2000余人的研發(fā)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)，形成以自主核心技術(shù)、核心零部件、領(lǐng)先產(chǎn)品及行業(yè)系統(tǒng)解決方案為一體的完整全產(chǎn)業(yè)價(jià)值鏈。

② 廣州市井源機(jī)電設(shè)備有限公司 

廣州市井源機(jī)電設(shè)備有限公司是一家專注于移動(dòng)機(jī)器人、自動(dòng)化物流系統(tǒng)、智能裝備系統(tǒng)的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)。是國(guó)內(nèi)最早推出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的磁帶導(dǎo)航機(jī)器人企業(yè)公司在國(guó)內(nèi)多個(gè)城市設(shè)立了分支機(jī)構(gòu)，目前擁有員工近200人。

③ 云南昆船智能裝備有限公司 

云南昆船智能裝備有限公司是中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司的下屬企業(yè)，全面負(fù)責(zé)昆船AGV產(chǎn)品(系統(tǒng))及其相關(guān)智能裝備的研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、經(jīng)營(yíng)和售后服務(wù)。截至2016年7月，昆船智能公司為用戶設(shè)計(jì)AGV系統(tǒng)139個(gè)，共生產(chǎn)各型AGV單機(jī)1240余臺(tái)。項(xiàng)目遍布全國(guó)各地，煙草、汽車、發(fā)動(dòng)機(jī)、食品、醫(yī)藥、化工、造紙/印刷、國(guó)防、教育等均有昆船AGV的應(yīng)用實(shí)例。

④ 機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司

機(jī)科股份是一家專業(yè)提供智能高端制造裝備及系統(tǒng)集成和環(huán)保設(shè)備及工程的中央企業(yè)，主要技術(shù)和產(chǎn)品為機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備、自動(dòng)化成套裝備、產(chǎn)品定制與服務(wù)、固廢處置設(shè)備及工程、水處理設(shè)備及工程等，主要技術(shù)和產(chǎn)品服務(wù)于環(huán)保、汽車、智能制造、物流、工程機(jī)械、冶金、印刷和國(guó)防等國(guó)民經(jīng)濟(jì)的核心領(lǐng)域。

 ⑤ 廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司 

廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司成立于2002年，是中國(guó)工業(yè)機(jī)器人十大品牌商之一，德國(guó)物流聯(lián)盟成員BVL，通過(guò)ISO9001 認(rèn)證，產(chǎn)品獲得多項(xiàng)國(guó)內(nèi)外大獎(jiǎng)。嘉騰自2005年以來(lái)一直聚焦無(wú)人搬運(yùn)技術(shù)的自主研發(fā)，已擁有60余項(xiàng)專利或著作權(quán)，致力于為客戶提供智能物流和智能制造的完整解決方案，已有超過(guò)50家財(cái)富500強(qiáng)企業(yè)選用嘉騰的智能物流或智能制造解決方案，超過(guò)5000臺(tái)嘉騰AGV應(yīng)用于世界各地的企業(yè)。

⑥ 廣州遠(yuǎn)能物流自動(dòng)化設(shè)備科技有限公司

廣州市遠(yuǎn)能物流自動(dòng)化設(shè)備科技有限公司，總部位于廣州，在上海設(shè)有子公司，江西九江建立了大型制造基地，于廣州、上海設(shè)有兩處技術(shù)研發(fā)中心，在大連、武漢、重慶、鄭州等地設(shè)有駐外辦事機(jī)構(gòu)。遠(yuǎn)能公司主營(yíng)業(yè)務(wù)分為智能裝備、智能物流、智能停車庫(kù)三大板塊。公司擁有自主軟件著作權(quán)十五項(xiàng)，實(shí)用新型專利十項(xiàng)，發(fā)明專利五項(xiàng)，外觀專利八項(xiàng)，商標(biāo)注冊(cè)四項(xiàng)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。

 ⑦ 湖南馳眾機(jī)器人有限公司 

湖南馳眾機(jī)器人有限公司創(chuàng)立于2012年，前身為長(zhǎng)沙馳眾機(jī)械科技有限公司，主要從事工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)化設(shè)備等高新技術(shù)裝備的研發(fā)制造。多年的創(chuàng)新發(fā)展，使 馳眾機(jī)器人逐步成長(zhǎng)為一家技術(shù)領(lǐng)先的創(chuàng)新企業(yè)，主導(dǎo)產(chǎn)品覆蓋3大類別、11個(gè)產(chǎn)品系列，40多個(gè)品種，AGV產(chǎn)品位居國(guó)內(nèi)前十。

⑧ 深圳市佳順智能機(jī)器人股份有限公司

深圳市佳順智能機(jī)器人股份有限公司創(chuàng)立于2007年，前身為深圳市佳順偉業(yè)科技有限公司，是專業(yè)從事AGV及自動(dòng)化解決方案的研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和銷售的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，經(jīng)過(guò)連續(xù)4年超過(guò)100%增長(zhǎng)速度的發(fā)展，目前已成長(zhǎng)為國(guó)內(nèi)最具創(chuàng)新和研發(fā)能力的行業(yè)領(lǐng)導(dǎo)者，并于2015年12月成功登陸新三板。

還有很多，就不一一列舉了......

4、IGV的特點(diǎn)及適用場(chǎng)景

作為AGV技術(shù)不斷革新和發(fā)展的成果，IGV主要在精度、安全性、柔性、環(huán)境適應(yīng)性等方面實(shí)現(xiàn)了進(jìn)一步提升。 

柔性導(dǎo)引方面?zhèn)鹘y(tǒng)AGV仍然需要借助二維碼、反射板等標(biāo)記，而IGV采用新的導(dǎo)航方式，依靠實(shí)時(shí)場(chǎng)景地圖，無(wú)需其它固定標(biāo)記物，路徑更改簡(jiǎn)單、靈活……

IGV適用于柔性化要求更高的場(chǎng)合，在滿足常規(guī)搬運(yùn)功能的基礎(chǔ)上，還可以根據(jù)客戶的工藝流程，選擇性搭載不同的功能模塊，滿足一車多用的目的。

來(lái)看一個(gè)案例

AGILOX小車是一種用于搬運(yùn)物料的無(wú)人駕駛搬運(yùn)車。它配備了雙剪式升降裝置，可以將貨載或貨載處理設(shè)備（如托盤(pán)）從地面提升到1000毫米的高度。在基本版中，AGILOX小車可以根據(jù)要求的剪刀高度，輸送最大重量為750/1000公斤的歐式托盤(pán)。

AGILOX小車使用群體智能控制，無(wú)需主計(jì)算機(jī)，通過(guò)WLAN系統(tǒng)，將任務(wù)發(fā)送給AGILOX小車，并在車隊(duì)中進(jìn)行智能分配；

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AGILOX小車的導(dǎo)航系統(tǒng)無(wú)需固定的、已安裝的基礎(chǔ)設(shè)施，如導(dǎo)軌或磁力點(diǎn)，而是利用其環(huán)境輪廓來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航。能量由LiFePo4電池儲(chǔ)存，小車在搬運(yùn)貨物時(shí)通過(guò)充電接點(diǎn)充電，從而實(shí)現(xiàn)7天/24小時(shí)運(yùn)行。