市場篇

叉車式AGV是在叉車上加載各種導(dǎo)引技術(shù)，構(gòu)建地圖算法，輔以避障安全技術(shù)，實現(xiàn)叉車的無人化作業(yè)。隨著行業(yè)對自動化搬運的要求越來越高，近兩年，融合了堆垛功能與自動化導(dǎo)向搬運的叉車式AGV受到應(yīng)用企業(yè)青睞，據(jù)新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計、中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，2019年中國叉車AGV（含視覺導(dǎo)航）銷量達2700臺，較之于2018年度增長幅度為80%，市場規(guī)模達13億元，較之于2018年增長44%。

可以看出，當(dāng)前叉車AGV行業(yè)已經(jīng)開始逐漸進入到了一個快速發(fā)展時期，而這離不開多方因素的推動。

入局者眾 優(yōu)勢各顯

叉車AGV被認為是傳統(tǒng)叉車未來發(fā)展的必然方向。根據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，目前叉車AGV相對于傳統(tǒng)叉車而言不到0.3％的轉(zhuǎn)換率?？梢韵胂螅磥聿孳嘇GV的市場應(yīng)用空間將有足夠的可能性。

我國叉車AGV機器人在2014年之前市場僅有數(shù)家企業(yè)在銷售，2014之后，叉車AGV企業(yè)雨后春筍，諸多企業(yè)紛紛切入市場。據(jù)中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計，目前國內(nèi)叉車AGV廠商超過50家，這其中包括傳統(tǒng)AGV廠商、傳統(tǒng)叉車廠商、物流集成商及倉儲機器人企業(yè)等，而企業(yè)屬性的不同導(dǎo)致各家有不同的考量，在市場競爭中也各有其優(yōu)劣勢。

表：叉車AGV市場主要企業(yè)類型分布（中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)） 

對于專業(yè)的AGV企業(yè)而言，他們專注于AGV的開發(fā)，除了在技術(shù)上求精之外，在產(chǎn)品線上也力求“全”，叉車AGV作為當(dāng)下最為火熱的一個類別，自然不能放過。而傳統(tǒng)AGV企業(yè)在行業(yè)耕耘已久，技術(shù)方面有著深厚的積累，這是其在市場競爭中的主要優(yōu)勢。

而傳統(tǒng)叉車企業(yè)最初在這一領(lǐng)域主要的業(yè)務(wù)是為叉車AGV廠商進行車體代工，隨著智能制造的甚囂塵上，傳統(tǒng)叉車企業(yè)也面臨著轉(zhuǎn)型，在叉車AGV廣受歡迎的情況下，傳統(tǒng)叉車企業(yè)基于自身車體設(shè)計及生產(chǎn)制造的優(yōu)勢，再進行軟件開發(fā)似乎水到渠成。對車體工藝的熟悉以及有著成熟銷售網(wǎng)絡(luò)的傳統(tǒng)叉車企業(yè)在行業(yè)競爭中具備一定優(yōu)勢。

物流集成商將觸角伸到AGV領(lǐng)域早已不是新鮮事，一些大型的物流集成商目前正在準備轉(zhuǎn)型為“整體解決方案提供商”，即為企業(yè)提供從設(shè)備到系統(tǒng)的一站式服務(wù)，叉車AGV作為其中的關(guān)鍵設(shè)備自然不可缺少。而作為最貼近應(yīng)用端的集成商，在開發(fā)產(chǎn)品的過程中無疑能更深入了解環(huán)境應(yīng)用的特點，更貼合實際需求。

表：國內(nèi)主流叉車AGV廠商

除了上述的傳統(tǒng)AGV企業(yè)、傳統(tǒng)叉車廠商及物流集成商之外，近年來，越來越多的倉儲機器人也開始開發(fā)叉車AGV產(chǎn)品。而這主要是因為但在經(jīng)過一段時間的廝殺之后，電商倉儲行業(yè)巨頭出現(xiàn)，市場也接近飽和，倉儲機器人企業(yè)也在尋求新的市場，但其產(chǎn)品線太單一，為提升其競爭力，開發(fā)更多產(chǎn)品是其必然選擇。

激光&視覺，無人叉車導(dǎo)航技術(shù)逐漸走向成熟

目前，市面上叉車AGV產(chǎn)品按搬運方式可分為堆垛式、平衡重式、前移式等類別，而按導(dǎo)航方式主要可分為兩大類，激光導(dǎo)航無人叉車和視覺導(dǎo)航無人叉車。

當(dāng)前國內(nèi)市場上激光叉車AGV按來源可劃分為整車進口、技術(shù)進口和國內(nèi)自主研發(fā)產(chǎn)品。整車進口的激光叉車AGV主要來自于歐美，采用的是帶反射板激光導(dǎo)航技術(shù)，由于其售價昂貴，售后服務(wù)受限，市場接受度低；技術(shù)進口的叉車AGV，是指國內(nèi)AGV廠家通過購買國外導(dǎo)航技術(shù)巨頭的帶反射板激光導(dǎo)航技術(shù)，搭載在電動叉車上，形成自己的激光叉車AGV產(chǎn)品。與整車進口相比，這種方式節(jié)省了硬件成本和進口費用，整體上降低了整車進口價格，從而獲得部分市場。國內(nèi)自主研發(fā)產(chǎn)品大部分是自主開發(fā)軟件技術(shù)，然后向傳統(tǒng)叉車廠商定制車體，也有部分是硬件與軟件均為自主生產(chǎn)，而此種類型企業(yè)大部分為正在朝著智能化轉(zhuǎn)型的傳統(tǒng)叉車企業(yè)。

而激光叉車AGV目前還是主要以有反射板導(dǎo)航為主，因為技術(shù)相對來說更為成熟且應(yīng)用較早有比較豐富的應(yīng)用案例。無反射板的激光叉車也有一些但相對來說并不多，一來是因為技術(shù)難度相對于反射板導(dǎo)航來說更大，二是并未完全實現(xiàn)規(guī)模化應(yīng)用，應(yīng)用端對其穩(wěn)定性安全性方面會有一定的擔(dān)憂。

激光叉車之外，視覺導(dǎo)航無人叉車近年來也開始逐漸引起業(yè)內(nèi)關(guān)注。視覺導(dǎo)航無人叉車通過搭載視覺AI導(dǎo)航系統(tǒng)，以工業(yè)相機作為感測器，通過捕獲和分析機器人運動過程中的視覺特征，對叉車進行自主定位、運動控制以及障礙物躲避，從而實現(xiàn)工廠或倉庫貨物的自動搬運。

事實上，視覺導(dǎo)航技術(shù)是近年來移動機器人行業(yè)關(guān)注的重點之一，與激光導(dǎo)航相比，視覺導(dǎo)航的成本要低，動輒大幾十萬的激光無人叉車使很多中小型企業(yè)望而卻步，而成本相對低廉的視覺導(dǎo)航無人叉車在市場競爭中會有一定的優(yōu)勢，雖然視覺導(dǎo)航技術(shù)起步較晚，但經(jīng)過一段時間的發(fā)展，技術(shù)也在不斷走向成熟，應(yīng)用案例也在逐漸增多。 

智能化、集約化——無人叉車未來方向

按照其產(chǎn)品特性，目前叉車AGV應(yīng)用較多的場景為高位倉庫、庫外收貨區(qū)、產(chǎn)線轉(zhuǎn)運。因此，目前也主要是應(yīng)用在制造業(yè)中，在生產(chǎn)制造中，叉車AGV能夠在多個生產(chǎn)環(huán)節(jié)完成對接，在生產(chǎn)線、倉庫等多樣生產(chǎn)場景，根據(jù)進出口、生產(chǎn)線、上下線、裝配線、傳輸線、車站、貨架、操作點等不同需求，實現(xiàn)多種功能。但因為制造業(yè)場景的多樣化發(fā)展及對精益生產(chǎn)要求的提高，叉車AGV也面臨著一些挑戰(zhàn)。

事實上，不管是激光導(dǎo)航還是視覺導(dǎo)航無人叉車，近些年，由于市場需求的推動及大批企業(yè)的進入，叉車AGV的技術(shù)已經(jīng)在不斷走向成熟，而隨著當(dāng)前人工智能等技術(shù)的不斷進步，無人叉車也開始朝著更加智能化的方向發(fā)展。

業(yè)內(nèi)正在嘗試將將人工智能技術(shù)應(yīng)用于叉車AGV，以提高駕駛安全、工作效率和降低保養(yǎng)維修費用等運營費用，實現(xiàn)更全面、準確的數(shù)據(jù)采集和分析應(yīng)用，進而實現(xiàn)與其他物流設(shè)備、倉儲設(shè)備之間的互聯(lián)，從單一產(chǎn)品走向系統(tǒng)化應(yīng)用，實現(xiàn)整體優(yōu)化。

智能化叉車主要有四個方面的關(guān)鍵技術(shù)和應(yīng)用優(yōu)勢：一是叉車的感知技術(shù)，如車載超高頻RFID讀寫技術(shù)，與巷道標簽、貨位標簽、貨物標簽有效識別感知，實現(xiàn)出入庫系統(tǒng)自動確認。二是與信息系統(tǒng)調(diào)度指令的交互技術(shù)，最典型的是車載電腦和手持的應(yīng)用，大大提高物流效率。三是叉車的各類傳感器的應(yīng)用，如速度、重量、碰撞、溫度、油壓、電量等傳感技術(shù)，使得叉車總線控制數(shù)據(jù)更加豐富，配以系統(tǒng)安全預(yù)警，實現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)的監(jiān)控。四是將智能化叉車的位置、任務(wù)、狀態(tài)、效率等信息匯集“工業(yè)車輛遠程平臺”，進行大數(shù)據(jù)處理和輸出，實現(xiàn)叉車的遠程運維和租賃運營。

總體而言，無論是導(dǎo)航技術(shù)的不斷成熟還是人工智能技術(shù)的應(yīng)用，最終的根本目的都是未來提高無人叉車的效率，更好的替代人工最大程度的減少成本。雖然目前整體來說，無人叉車市場規(guī)模尚小，但它作為AGV行業(yè)的一個細分領(lǐng)域，未來替代的是廣闊的傳統(tǒng)叉車市場，前景遠大。而我們也相信，叉車AGV產(chǎn)品技術(shù)創(chuàng)新將會隨著國產(chǎn)化本體設(shè)計要求和市場的推廣應(yīng)用、叉車產(chǎn)業(yè)鏈的完善，會日漸成熟，技術(shù)積累型和不斷創(chuàng)新型的企業(yè)發(fā)展空間巨大，未來可期。

另外，需要注意的是，目前國內(nèi)無人叉車AGV市場同質(zhì)化競爭明顯，對生產(chǎn)企業(yè)、最終客戶、行業(yè)發(fā)展都沒有任何好處，應(yīng)避免同質(zhì)化競爭。大浪淘沙、優(yōu)勝略汰是必然規(guī)律。中國無人叉車企業(yè)若想健康發(fā)展，必須要以市場為主導(dǎo)，把眼光放長遠，擁有核心技術(shù)，并具備差異化的產(chǎn)品特點。

企業(yè)篇

林德：系列化產(chǎn)品+優(yōu)勢核心技術(shù)

林德物料搬運系凱傲集團成員，于1904年創(chuàng)建于德國，1993年開始正式進入中國市場。隨著智能物流市場的發(fā)展，早在幾年前林德就提出了“智能化”的戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型，力圖打造更高效的物料搬運解決方案。

定制本體+自主開發(fā)

當(dāng)前，在AGV領(lǐng)域，林德的業(yè)務(wù)主要包括兩個方向，一是為AGV廠商提供高品質(zhì)的標準化/定制化本體，這種合作方式甚至可以上溯至20年前，目前已有數(shù)十家AGV改裝廠商與林德建立了長期穩(wěn)定的合作關(guān)系。采用林德基礎(chǔ)車體進行自動化改裝，已經(jīng)成為業(yè)內(nèi)公認的品質(zhì)路線。二是直接面向林德終端客戶提供AGV機器人及伴隨服務(wù)。林德希望依托自身先進的技術(shù)優(yōu)勢，為行業(yè)的同行提供先進、穩(wěn)定的基礎(chǔ)車身，甚至是特定的自動化的改裝，與行業(yè)內(nèi)的同行一起發(fā)展；與此同時也為終端客戶提供林德自主的先進的自動化產(chǎn)品和解決方案。

2015年開始，林德陸續(xù)推出L-MATIC、P-MATIC、T-MATIC及K-MATIC等全系列林德搬運機器人解決方案。目前，林德已經(jīng)完成全系列叉車AGV產(chǎn)品開發(fā)及投放，涵蓋P\T\L\K\R產(chǎn)品系列。擁有全球三大研發(fā)中心、四大制造中心及300多名研發(fā)人員團隊規(guī)模。目前全球有6000多臺AGV車輛，1000多套AGV系統(tǒng)安裝應(yīng)用，提供智能物流解決方案，并建立了覆蓋全球的銷售和服務(wù)網(wǎng)絡(luò)體系。

系列化產(chǎn)品打通各環(huán)節(jié)物流搬運

目前，林德的叉車AGV系列產(chǎn)品已經(jīng)能夠解決從收貨入庫到轉(zhuǎn)運上架，線端配送到自動化立體存儲等倉庫和工廠內(nèi)部各個環(huán)節(jié)的物料搬運。面向的主要行業(yè)有醫(yī)藥、3C制造、醫(yī)藥、日化、汽車、煙草、食品飲料等。

在國內(nèi)著名的綜合服務(wù)型物流企業(yè)-中外運的高端紅酒存儲倉庫內(nèi)，林德的搬運機器人應(yīng)用于貨物的入庫、轉(zhuǎn)存、盤點及出庫等作業(yè)流程，真正實現(xiàn)了倉儲自動化。該項目基于林德搬運機器人K-MATIC的運用，K-MATIC是為了進一步提高倉庫和配送中心的生產(chǎn)效率而研發(fā)出來的先進智能化車輛，不僅可用于與人工作業(yè)相配合的共同環(huán)境，而且可以單機或組成機器人車隊使用，輕松實現(xiàn)作業(yè)環(huán)境（自動門、輸送線等）以及WMS/SAP系統(tǒng)的交互對接。

未來，林德將會朝著智能化、輕量化的方向發(fā)展，為客戶打造更加高效、靈活的物料搬運方案。在開發(fā)不同的叉車式AGV產(chǎn)品的同時，配合AGV廠商去提供他們所需的定制化的基礎(chǔ)車身，以滿足各種客戶在自動化整體解決方案中的需求。

杭叉智能：推進叉式AGV的技術(shù)創(chuàng)新及應(yīng)用

隸屬于杭叉集團的浙江杭叉智能科技有限公司，正式成立于2018年。實際于2012年開始研發(fā)AGV相關(guān)項目，2016年與科爾摩根（NDC）簽訂戰(zhàn)略合作協(xié)議。依托龐大的集團資源，杭叉智能針對各行業(yè)不斷推進叉式AGV的技術(shù)創(chuàng)新及應(yīng)用。

自由組合+項目定制

杭叉智能AGV結(jié)合自己原有叉車技術(shù)、工藝及產(chǎn)品質(zhì)量等優(yōu)勢，自主設(shè)計車體，具備多樣特點：底盤結(jié)構(gòu)可多項選擇；多樣導(dǎo)航方式自選；擁有多元化執(zhí)行機構(gòu)等。底盤結(jié)構(gòu)、導(dǎo)航方式、執(zhí)行機構(gòu)，三者自由組合加項目定制形成杭叉深系列AGV。目前，杭叉已研發(fā)成功三噸以上重載堆垛式AGV、窄巷道三向AGV等特殊車型，填補國內(nèi)市場空白。

杭叉智能私人定制研發(fā)“窄巷道三向AGV”為國內(nèi)首創(chuàng)，項目設(shè)備可在1.9米寬的巷道內(nèi)完成三向旋轉(zhuǎn)，進行9.5米高度貨物的自動出入庫作業(yè)，顛覆傳統(tǒng)高位貨架的作業(yè)模式。配合ERP、WMS、自動調(diào)度系統(tǒng)、輸送線、WCS等軟硬件，實現(xiàn)貨物的準確出入庫作業(yè)。從而提高工作效率與準確率，并保障了生產(chǎn)和倉儲作業(yè)的安全性、穩(wěn)定性。此外，杭叉智能通過自主研發(fā)自動化管理系統(tǒng)（AMS），進行各上層系統(tǒng)、下層執(zhí)行系統(tǒng)之間的緊密對接，針對不同設(shè)計需求，定制化開發(fā)，滿足現(xiàn)場各個工況。

聚焦客戶實際需求，打造優(yōu)勢項目

在業(yè)務(wù)拓展方面，杭叉智能始終聚焦汽車及零部件、橡膠、光伏、醫(yī)藥、倉儲物流、陶瓷燈行業(yè)，現(xiàn)階段的杭叉智能已經(jīng)為華晨寶馬、東風(fēng)風(fēng)神、上汽通用、中策、晶科、賽拉弗、必康、菜鳥等企業(yè)做出實際應(yīng)用案例。

在為江蘇常州賽拉弗光伏系統(tǒng)打造的AGV智能倉庫系統(tǒng)整體解決方案中，杭叉智能借助物聯(lián)網(wǎng)和人工智能相關(guān)技術(shù)，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)對接、訂單快速響應(yīng)、貨物跟蹤和全程可視化等功能。為客戶優(yōu) 化物流決策、優(yōu)化供應(yīng)鏈運行提供了數(shù)據(jù)支撐。在AGV智能倉庫管理中采用WMS系統(tǒng)，AMS系統(tǒng) 和AGV相結(jié)合作業(yè)模式，共投入6臺窄巷道高舉升三向式AGV配合現(xiàn)場雙層自動化輸送線，作業(yè)流程包括貨物入庫、貨物出庫、貨物校檢等。其中定制化的窄巷道三向式高舉升式AGV，開拓性地采用了激光導(dǎo)航與磁條導(dǎo)航相結(jié)合的混合導(dǎo)航方 式，突破了 AGV在過窄巷道的相似環(huán)境下，AGV無法作業(yè)的行業(yè)痛點。實現(xiàn)了從入庫到出庫環(huán)節(jié)的全流程無人化作業(yè)。讓AGV完全代替了現(xiàn)場6臺人工叉車和配套人員，避免人工搬運時產(chǎn)生的錯誤情況和安全問題。

安徽宇鋒：多系列產(chǎn)品+深度定制化

“智能化轉(zhuǎn)型”是正在成為當(dāng)前大部分傳統(tǒng)叉車企業(yè)的主旋律，而安徽宇鋒正是其中的代表企業(yè)之一。

自研軟硬件  打造多系列產(chǎn)品

2018年，出于對未來行業(yè)趨勢的判斷，安徽宇鋒倉儲成立子公司安徽宇鋒智能科技有限公司，開始大力在AGV市場推進。除了自身在叉車本體方面的技術(shù)積累外，在軟件系統(tǒng)方面，宇鋒也堅持自主研發(fā)。

經(jīng)過前期的投入與發(fā)展，目前宇鋒已擁有激光無軌導(dǎo)航、激光自然導(dǎo)航、視覺自主導(dǎo)航、二維碼慣性導(dǎo)航等系列移動搬運機器人，包括堆垛式、平衡重式、托盤式、前移式、三向堆垛式等各種形式的無人叉車產(chǎn)品，其適用范圍可從室內(nèi)延伸到室外。而在現(xiàn)有移動機器人的基礎(chǔ)上，宇鋒也正在開發(fā)復(fù)合型機器人產(chǎn)品，預(yù)計2020年會正式推向市場。除此之外，其融合型導(dǎo)航產(chǎn)品也在研發(fā)當(dāng)中。

面向制造業(yè) 深度理解客戶需求

宇鋒的系列化無人叉車可適用的范圍廣闊，但當(dāng)前應(yīng)用主要還是聚焦在制造業(yè)領(lǐng)域，傳統(tǒng)叉車企業(yè)出身的宇鋒對制造業(yè)的搬運需求十分熟悉，而在無人化產(chǎn)品技術(shù)成熟和自身對于行業(yè)需求理解的基礎(chǔ)之上，宇鋒也打造了一系列智能搬運優(yōu)秀案例。

例如在鋰電池行業(yè)中，如何安全、高效、高潔凈度的存儲正負極原材料，一直是大家頭疼的問題。傳統(tǒng)生產(chǎn)過程中，采取堆垛機做成AS/RS,效率高，但是會產(chǎn)生金屬粉塵，影響電池品質(zhì)。采用叉車，自動化程度低，工人操作會產(chǎn)生失誤或者損壞。宇鋒利用其窄通道叉車式AGV+WMS，既解決金屬粉塵問題，又替代了人工，保持了原有的倉儲量。

宇鋒將正負極庫房設(shè)計為窄巷道倉庫，1000個貨位，每個庫房各使用兩臺窄通道AGV，結(jié)合WMS軟件，管理物料。采用子母托盤，避免接觸式污染。數(shù)據(jù)可追溯，雙機熱備份，不間斷電源，保持庫房數(shù)據(jù)穩(wěn)定性。其整體解決方案實現(xiàn)了物料的高密集存儲及物料信息可視化、數(shù)字化管理，提高了空間效率與生產(chǎn)柔性，進一步降低了管理成本并成功解決而材料污染問題。

在超薄浮法玻璃行業(yè)中，用于基板的生產(chǎn)過程需要嚴格控制無塵，采用AGV搬運代替人工操作，可嚴控生產(chǎn)過程的干擾因素。既能節(jié)約成本，又有利于生產(chǎn)。整個工藝按照客戶現(xiàn)場的設(shè)備布局，操作習(xí)慣，采取非標設(shè)計，柔性對接，系統(tǒng)化兼容軟件。得到了客戶的一致好評。

宇鋒堅持“技術(shù)引領(lǐng)，定制服務(wù)”理念，未來也將繼續(xù)堅持產(chǎn)品創(chuàng)新，為客戶提供更多的定制車型和軟件技術(shù)服務(wù)。

合肥井松：深耕集成應(yīng)用，打造完備產(chǎn)品線

井松成立于2007年，是國內(nèi)領(lǐng)先的智能物流系統(tǒng)集成商與物流裝備制造商。伴隨著物流自動化風(fēng)潮的持續(xù)發(fā)展，井松也開始逐漸向智能設(shè)備領(lǐng)域延伸。井松致力于打造完備物流產(chǎn)品線，而AGV其中重要一環(huán)。

產(chǎn)品開發(fā)與場景相適用

作為直接面向終端客戶的集成商，井松在開發(fā)AGV產(chǎn)品時會更多的考慮與場景的適用性。目前，井松的AGV產(chǎn)品主要應(yīng)用的場景有兩個，分別是倉儲堆高位和物流搬運。因此在產(chǎn)品方面，井松的AGV也主要分為兩大類，叉車式AGV和移動視覺導(dǎo)航機器人。

井松目前擁有平衡重式、全向前移式、托盤式等多款叉車AGV產(chǎn)品，其平衡重式AGV是與電動平衡重叉車相同功能的一款產(chǎn)品，電動平衡重叉車前無底腿，其后加有配重塊，整車較重較長，對通道距離要求比較高，適用各種類型的托盤，更換不同屬具可搬運不同種類的物料。

而其長頸鹿系列中的全向前移式堆高AGV是井松擁有專利產(chǎn)品技術(shù)的一款車型，具有全自由360度方向的運動，可使車輛在狹窄巷道內(nèi)轉(zhuǎn)向，提高貨架的空間布置密度；最大舉升高度7.5米。

打造玻璃制造行業(yè)首個案例

在其豐富的集成經(jīng)驗和完備的產(chǎn)品線基礎(chǔ)上，井松在各行業(yè)擁有多項優(yōu)秀案例。近期，井松AGV在玻璃制造行業(yè)首個應(yīng)用案例也成功落地。

在中航三鑫玻璃制造項目中，井松專業(yè)團隊根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境自主設(shè)計的3噸車體，采用國內(nèi)先進的激光導(dǎo)航定位算法，導(dǎo)航精度可以達到±5mm，現(xiàn)場由客戶的機械手抓玻璃放到指定的工位上，達到一定數(shù)量后，機械手講滿托盤信號傳遞給現(xiàn)場人員，現(xiàn)場工作人員對玻璃進行檢驗是否合格。合格的話就用呼叫按鈕，呼叫agv來進行取貨，agv過來取貨之前，會判斷客戶的提升機上是否有母托盤，如果有，則agv會生成直接放到提升機位置處的任務(wù)，如果提升機母托盤沒有到位，會生成一個放到緩存位的任務(wù)。整個緩存位的狀態(tài)由agv調(diào)度系統(tǒng)來管控。可人工干預(yù)緩存位的狀態(tài)。

agv在取到滿框貨物后，會同時生成一個來工位補空框的任務(wù)。此時空閑的agv會從空框緩存位取空框，放到機械手固定抓取的位置處，并告訴機械手，空框到位，可以放玻璃?，F(xiàn)場的空框由提升機送上來，到位之后通過plc告訴agv，agv來把空框放到指定的緩存位。

該項目的實施極大地提高了搬運效率，進一步節(jié)約了人工成本，同時也檢驗了井松在進入新行業(yè)之時的項目實施能力。

坤厚智能：自主導(dǎo)航技術(shù)芯片鑄就差異化叉車AGV

相對于傳統(tǒng)叉車企業(yè)及其他AGV企業(yè)，蘇州坤厚智能的叉車AGV產(chǎn)品，不僅實現(xiàn)了軟件與硬件的核心技術(shù)百分百自主開發(fā)，并且自主導(dǎo)航芯片兼容不同產(chǎn)品，成為其差異化競爭的重要籌碼。

導(dǎo)航芯片+群控系統(tǒng)的軟實力加持

蘇州坤厚智能是一家以機器人定位導(dǎo)航芯片、群控技術(shù)、物流倉儲無人自動化為核心的高科技企業(yè)。其主要業(yè)務(wù)集中在KH—NaviKit? 定位導(dǎo)航芯片，多機器人群控軟件和基于以上兩個軟件的工業(yè)機器人、服務(wù)機器人及醫(yī)療機器人等。

坤厚智能的核心技術(shù)在其擁有強大的芯片研發(fā)團隊，其研發(fā)的KH—NaviKit? 定位導(dǎo)航芯片應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域、服務(wù)領(lǐng)域、醫(yī)療領(lǐng)域等不同行業(yè)的移動機器人中，結(jié)合并行計算技術(shù)和無軌，無反導(dǎo)航理論的高性能、低功耗、小尺寸、嵌入式機器人控制器，應(yīng)用國際前沿雷達技術(shù)，計算核心比國內(nèi)外同類產(chǎn)品的計算效能高出數(shù)十倍之多，而其功耗和體積僅僅為同類產(chǎn)品的十分之一左右。

坤厚智能還構(gòu)筑了強大的軟件研發(fā)團隊，多機器人群控系統(tǒng)KH—WCS（支持200臺），其自主研發(fā)的系統(tǒng)特點在于：1.客戶現(xiàn)場各種軟件接口無縫銜接；2.客戶現(xiàn)場信息實時掌握，緩沖系統(tǒng)下發(fā)的批量工作單，實現(xiàn)任務(wù)的協(xié)調(diào)管制并支持在線交通管制，并支持多機器人的調(diào)度及多任務(wù)場內(nèi)總體效率優(yōu)化；3.與5G通訊技術(shù)完美相結(jié)合，實現(xiàn)了軟件與多機器人相互之間通訊的基本零延遲。

在自主導(dǎo)航芯片和自主群控系統(tǒng)的優(yōu)勢下，坤厚系列機器人產(chǎn)品多樣化，滿足各個行業(yè)的各種需求，目前，坤厚機器人采用進口車體產(chǎn)品有Linde、Jungheinrich、Crown、NICHIYU等等，國產(chǎn)定制化車型有米瑪、合力、杭叉等。除此之外，坤厚也可根據(jù)客戶的特殊需求開發(fā)定制化的產(chǎn)品滿足特殊場景的應(yīng)用。

構(gòu)建智能物流體系，面向多行業(yè)發(fā)展

坤厚智能自主研發(fā)的定位導(dǎo)航芯片+群控系統(tǒng)+行走機器人構(gòu)成了其智能物流體系的核心，在此基礎(chǔ)上，其智能物流解決方案已在多行業(yè)應(yīng)用。

19年初，坤厚智能在某電網(wǎng)重點項目中利用自身的導(dǎo)航芯片配合群控系統(tǒng)的優(yōu)勢，解決了行業(yè)內(nèi)無人涉足的叉車AGV跟車掏箱作業(yè)，從而實現(xiàn)中轉(zhuǎn)庫的完全無人化，目前已經(jīng)在該項目中運行超過9個月。

未來，坤厚智能將繼續(xù)立足各行業(yè)需求，不斷研發(fā)，不斷創(chuàng)新，為客戶打造更加高效的智能物流解決方案。

易艾得爾：全新智能系統(tǒng)可升級為AMR叉車

作為行業(yè)的新進入者，深圳市易艾得爾智慧科技有限公司區(qū)別于傳統(tǒng)自動化方案提供商，以客戶安全生產(chǎn)、智慧生產(chǎn)為視角，計算機數(shù)據(jù)中心為基礎(chǔ)，AGV叉車等自動化生產(chǎn)設(shè)備為執(zhí)行單元，全新打造出了一套智慧倉儲AGV叉車系統(tǒng)，全球首發(fā)并實施基站導(dǎo)航AGV叉車。

軟件+硬件 全新一站式倉儲解決方案

其“智慧倉儲AGV叉車系統(tǒng)”軟件主要有WMCS（倉儲管理控制系統(tǒng)）、WMCS客戶端、AGV叉車車載控制系統(tǒng)等組成，硬件及設(shè)施主要有集中監(jiān)控調(diào)度管理中心、智慧倉儲AGV叉車中心服務(wù)器、視頻監(jiān)控中心服務(wù)器、客戶端、AGV叉車（小車）、室內(nèi)定位基站、監(jiān)控攝像機等組成。

AGV叉車主要采用基站導(dǎo)航定位或激光導(dǎo)航定位，每臺AGV叉車都配有深度相機及自主研發(fā)的托盤視覺識別、視覺安全避障功能，可安全、輕松、柔性（非暴力）叉取拖盤，貨物及托盤不需進行嚴格限位，同時AGV叉車通過視覺避障及激光避障系統(tǒng)自動實現(xiàn)安全避障，車輛運行的智慧化水平，安全性、可靠性都大大提高。

其WMCS在管理倉儲及控制各個執(zhí)行單元包括AGV叉車的同時，可進行大量的數(shù)據(jù)分折及挖掘，為客戶安全生產(chǎn)、規(guī)范生產(chǎn)、智慧生產(chǎn)提供有力的數(shù)據(jù)支撐及增值服務(wù)。區(qū)別于傳統(tǒng)AGV方案，AGV叉車系統(tǒng)采用定位基站導(dǎo)航時，基站布設(shè)簡單、安裝方便，WMCS依據(jù)電子地圖可隨時、自主動態(tài)的規(guī)劃AGV叉車行走最佳路線，到達倉儲任一位置，而不需要像傳統(tǒng)方式一樣按預(yù)設(shè)路線行駛，AGV叉車行駛路線非常柔性化；系統(tǒng)對于地面平整度要求寬松；AGV叉車速度隨時可調(diào)，速度上限完全可達到工廠要求上限；在AGV故障時不需重新構(gòu)建地圖，車輛導(dǎo)航定位不受活動物體影響；客戶也可隨時調(diào)整倉儲布局；可輕松升級AGV叉車到AMR（自主移動機器人）叉車。

深耕行業(yè)，鋼鐵項目賞析

目前，易艾得爾主要面向鋼鐵、石油化工、電力、金融等行業(yè)，其一站式倉儲解決方案也已走進國內(nèi)某大型鋼鐵集團倉庫中。

該鋼鐵集團倉庫面積近6000平米，倉庫地面平整度非常差，未設(shè)置貨架，主要存放由自動生產(chǎn)線生產(chǎn)出來的化工原料，原料每袋50KG，在生產(chǎn)線末端由機器手自動碼垛到托盤，每托盤碼6層，每層5包貨，貨物總重1.5T，加托盤近1.6T，生產(chǎn)線貨物碼好，由AGV叉車入庫存放，客戶提貨，由AGV叉車出庫，倉庫貨物入庫、出庫等工作直接由WMCS系統(tǒng)統(tǒng)一自主規(guī)劃，擺放規(guī)則可按實際需求隨時調(diào)整，貨物存放上下兩層或三層于地面，每層各1.5T。

易艾得爾在倉庫建立了管理調(diào)度中心及中心機房，在管理調(diào)度中心設(shè)置電視墻，倉庫安裝視頻監(jiān)控，并布設(shè)定位基站，貨物出入、庫，存放托盤、送空托盤入自動產(chǎn)線托盤倉，都由3臺前移式1.6噸AGV叉車完成，視頻及WMCS系統(tǒng)客戶端圖形界面投放到大屏，中心可實時監(jiān)控倉庫情況及AGV叉車運行狀態(tài)，系統(tǒng)自動對接生產(chǎn)線及裝車系統(tǒng)，由WMCS統(tǒng)一管理。