Autostore

這是一家挪威公司，后來有了這個創(chuàng)新的解決方案后就開發(fā)了Autostore這款產(chǎn)品。這款產(chǎn)品的問世，的確讓空間利用達(dá)到了極致。為了能在中國市場順利的推廣，我曾在2013年去挪威培訓(xùn)了一周時間。

他們的思路非常簡單，就是把當(dāng)時傳統(tǒng)的存儲料箱存儲方案：如輕堆垛機(miniload)，多層穿梭車, 四向穿梭車以及Kiva機器人等解決方案中的貨架，巷道，輸送機，貨到人站臺等等都取消掉，然后簡單的把箱子一個個疊起來，再用機器人從頂上抓取，送到工人面前。不再需要貨架，巷道，輸送機等，將料箱的存儲密度達(dá)到極致。

它們的主要組成部分包括：

料箱: 料箱必須是標(biāo)準(zhǔn)的和定制的。

機器人: 抓取料箱的關(guān)鍵設(shè)備，可以四向移動。

導(dǎo)軌: 這個并不是貨架，只是導(dǎo)軌方便機器人行走和取放料箱。

人工站臺: 無論收貨和取貨都是通過人工站臺實現(xiàn)，主要的作用就是將貨物放入料箱或從料箱取出。

所以Autostore解決方案是第一個提出料箱密集存儲的理念，同時顛覆了傳統(tǒng)的巷道，而有了頂部移動和垂直抓取的概念，但是機器人也只能在頂部操作。

Opex

Opex是一家美國公司，2016年美國ProMat展會，我還特意和他們的CEO聊了聊。當(dāng)時對他們的一款產(chǎn)品很感興趣，但那時他們并沒有進入中國市場的計劃。

Opex也是世界上第一個改變箱式穿梭車高架庫解決方案的公司。傳統(tǒng)的料箱穿梭車，不論是多層穿梭車還是四向穿梭車，都需要通過提升機實現(xiàn)垂直搬運的功能，所以傳統(tǒng)的穿梭車解決方案的瓶頸不在穿梭車本身，而是在提升機。Opex的Perfect Pick解決思路就是將提升機拿掉，讓穿梭車可以實現(xiàn)水平行走的同時，又能實現(xiàn)垂直搬運功能，這樣決定效率的主要因素就是穿梭車，就可以真的實現(xiàn)模塊化管理。所以他們發(fā)明了可以攀爬貨架的穿梭車，用齒輪加齒條的方式實現(xiàn)了穿梭車的垂直搬運功能。

Opex的這套解決方案的組成包括：

料箱：這里的料箱就是普通料箱，不需要定制。

貨架: 當(dāng)然和一般貨架不同的是帶齒條的貨架。

機器人: 帶齒輪的穿梭車，同時具備料箱的取放功能。

人工站臺: 實現(xiàn)貨到人的產(chǎn)品入庫和出庫揀選。

Opex這款穿梭車立體庫的解決方案其實問世很早，他們第一個解決了穿梭車方案中提升機瓶頸的問題，但是穿梭車也只能在一個巷道里面運行，無法做到換巷道運行。

Exotec

Exotec是一家創(chuàng)新型的法國公司，他們解決了爬貨架機器人的換巷道問題，相對于Opex的產(chǎn)品，他們實現(xiàn)了更加靈活的解決方案?；驹砭褪荅xotec的機器人有2套行走機構(gòu)，一套水平行走機構(gòu)是用在地面上實現(xiàn)貨到人的揀選方案，一套垂直行走機構(gòu)是用在爬貨架實現(xiàn)料箱的上架和下架。

Exotec的解決方案實現(xiàn)了3D機器人的概念，更加靈活地讓機器人可以在三維空間進行作業(yè)，但是在垂直搬運用，機器人無論上架和下架，都需要原路返回到地面才可以。也就是說，如果一臺機器人在一列貨架上作業(yè)，理論上是不允許其他機器人在同一組貨架上作業(yè)的。

Attabotics

Attabotics是一家加拿大創(chuàng)新公司，我們在美國的項目中一起為客戶提供解決方案。

他們的解決方案可以實現(xiàn)幾個功能：

1. 機器人可以在底層實現(xiàn)四向的水平行走，搬運料箱到人工站臺。

2. 機器人可以垂直爬貨架到頂層，并在頂層同樣實現(xiàn)四向水平行走。

3. 機器人可以從頂層向下垂直爬貨架實現(xiàn)料箱的上架和下架。

所以Attabotics公司的這套解決方案，同時實現(xiàn)Autostore在頂層的四向水平行走，又實現(xiàn)Opex在貨架內(nèi)垂直行走，同時也實現(xiàn)了Exotec在底層的水平行走和貨到人方案，也就是真正實現(xiàn)了全空間三維行走的機器人。

以上就是針對這幾款機器人的分享，根據(jù)我個人的認(rèn)知水平，到目前為止還沒有看到可以實現(xiàn)在貨架內(nèi)任意位置的水平和垂直行走的三維機器人面世。但是，無論技術(shù)如何演變，目標(biāo)始終是要實現(xiàn)存儲和搬運功能的，分析這些解決方案的投資回報率，在現(xiàn)階段還并不能被大部分企業(yè)所接受，但是我們相信，未來新材料，新技術(shù)和新產(chǎn)品帶給我們的，必將是新思路和新模式。