在之前很長一段，還沒有自來水的時候，每家每戶都需要到集中打水點去挑水。人每次挑兩桶水倒回自家的水缸后，接著挑著空水桶再次返回挑水點，如此往返循環(huán)，直至將自家的水缸盛滿。

隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的進步，自來水被引入到千家萬戶，人們無需再像以前一樣一桶一桶的來回去挑，取而代之的是自來水管道直接接到了人們的家里。與挑水不同的是，自來水管道里一直都有水，人們也無需蓄水，需要水的時候，只需要擰開水龍頭就可以取到水。

同樣都是取水，我們可以來看看這兩者的區(qū)別：

挑水：

• 人是運水的載體，每一滴水是隨著人的往返循環(huán)從打水點A到家B點

• 每次人挑的水是有一定量的

• 人往回返的時候是空載

• 水缸里的水是間隔的時間才能收到水

• 可以多個人一起挑水，挑的人越多，水缸滿的越早

• 不需要給人建專門的挑水的路，不占用公共資源

• 人的機動性高，打水點換了位置也沒關(guān)系，人可以輕易到新的打水點取水

    再看看看

自來水管：

• 水管是運水的載體，水管是不動的，每一滴水順著水管從A點到B點

• 沒有"每次"的概念，水是連續(xù)的

• 水管是一直有水流的，沒有空的情況，即沒有返程的概念

• 只要水龍頭打開，水是沒有間斷的可以接收到的

• 通常只有一根主水管到B點，水的流量決定與水管的粗細

• 為了不占用人們行走的路面，水管需要建設(shè)在地下或者其他不占用公共資源的地方，需要投資

• 如果水源的位置發(fā)生了變化，水管至少有部分環(huán)節(jié)管道需要重新建設(shè)

    這里將這兩種取水方式簡單總結(jié)一下：

• 機動離散式

• 固定連續(xù)式

而這兩種取水方式也很容易連續(xù)到我們在倉儲物流系統(tǒng)的兩種搬運方式，比如從車間搬運料箱到倉庫入庫，同樣的作業(yè)流程可以采用兩種不同的方式：一種是采用叉車，多趟搬運，每次可以放多個料箱，另外一種方式是在車間和倉庫之間搭建一條輸送機，將料箱放到輸送機上，輸送機將料箱輸送到倉庫。這兩種不同的搬運方式在倉儲物流自動化系統(tǒng)里，我們可以分別稱之為：離散式搬運和連續(xù)式搬運。

01-離散式搬運

離散的一個特征是可數(shù)的。對于離散式搬運我們可以很輕易的數(shù)出來當前搬運設(shè)備搬運了多少趟，每次搬運多少個物料單元，總共搬了多少個物料單元，我們也很容易數(shù)出來每小時能搬多少趟。

    假如離散式搬運要完成的任務(wù)是搬運物料從A點到B點，那在B點接受物料的節(jié)奏大概如下所示：

從時間軸上來看，B點接受到的物料單元是周期性的，可數(shù)的，離散式的。在圖中可以很輕易的找到在單位周期時間內(nèi)的搬運效率是多少。

在倉儲物流自動化系統(tǒng)中，離散搬運系統(tǒng)或者設(shè)備非常多，常見的有：

有叉車、AGV，穿梭車、提升機、堆垛機、機器人等。

1.離散式搬運的效率

    由離散式搬運的特點，可以得知，離散式搬運系統(tǒng)的整體效率由如下幾個方面的因素決定：

• 搬運設(shè)備的速度v

• 搬運設(shè)備的單次承載量l

• 搬運設(shè)備的數(shù)量n

    離散式搬運系統(tǒng)的整體效率正比于v，l，n。

    其中搬運設(shè)備的數(shù)量較為特殊，與v和l不同的是，v和l只關(guān)乎單個搬運設(shè)備自身的參數(shù)，而n隨著數(shù)量的變化帶來的效率低變化并非也直接是n倍的變化，因為設(shè)備與設(shè)備之間會互現(xiàn)制約的印象，設(shè)備在運行期間都會占用一定的公共資源，比如通道、收貨接駁權(quán)利，送貨接駁權(quán)利等等，因此n個設(shè)備的整體效率會小于n倍。設(shè)備與設(shè)備之間的制約往往會帶來等待，搬運設(shè)備繞行等等的影響。

2.離散搬運效率的計算

2.1 A點到B點離散搬運效率

對于離散搬運系統(tǒng)的效率計算，最簡單直觀的方法是讓搬運設(shè)備連續(xù)不停的搬運，將物料從A點搬運到B點，在B點觀察并數(shù)數(shù)，可以在一定的時間T內(nèi)數(shù)總共到被搬運到B點有多少個物料單元。時間T取的越長，效率評價越客觀。比如在一天8個工時內(nèi)，從工位A點搬運到達倉庫有800個料箱，那入庫的平均效率可以計算得出100個料箱/小時。

而大部分情況下，我們無法按照像上邊的情形供我們?nèi)ガF(xiàn)場真的去數(shù)數(shù)，因此需要我們按照已有的條件去大概估算搬運效率。

那在我們手里，通常有哪些已知的條件呢？

搬運設(shè)備的性能特征：水平運行速度，垂直運行速度，單車單趟載貨量，與上下游的接駁速度，多臺設(shè)備之間的互相制約機制

搬運環(huán)境參數(shù)和特征：運行場地的尺寸，與搬運設(shè)備有交互的交互速度

根據(jù)搬運設(shè)備的性能和搬運環(huán)境，可以得出單個搬運設(shè)備從A點到B點循環(huán)一次的周期時間T（秒），單車單趟裝載量為l（個），可以得到搬運系統(tǒng)的單位小時的搬運效率為（每小時可以搬運的物料單元個數(shù)）：

l*3600/T（個/小時）；

若有n臺搬運設(shè)備同時投入運行，由于設(shè)備與設(shè)備之間有互相制約，因此綜合來看每臺設(shè)備的搬運效率都會打折扣，我們這里擬定折扣為k（<100%）。通常隨著n的增加，k的數(shù)值往往也會增加，即設(shè)備越多，由于都占用更多的共同的公共資源，從而導(dǎo)致每個設(shè)備的單臺效率都會降低的更多。

因此，我們可以得到有n臺設(shè)備同時運行的搬運總效率為：

n*（1-k）I*3600/T（個/小時）；

設(shè)備運行周期時間T定義為搬運設(shè)備從A點接駁到物料單元，再運行到B點并接駁到下游設(shè)備后，再次返回運行到A點，總共需要的時間。如果A點到B點的距離為s（設(shè)備的實際運行距離），搬運設(shè)備的平均運行速度為v，與上游接駁時間為t1，與下游接駁時間為t2，則搬運設(shè)備周期搬運時間可以得到為：

T=2s/v+t1+t2.

實際中T可能要考慮的因素要更加復(fù)雜一點：

• 搬運設(shè)備運行時可能時多個維度的機構(gòu)同時動作，比如同時既有水平運行又有垂直運行，此時需要取與上下游接駁使能時之間的最大時間，比如從A點運行到B點時，設(shè)備同時需要動作水平和垂直，到B點水平位置處時，若垂直運行還未結(jié)束，則需要計算水平運行時間再加上后續(xù)額外的垂直運行時間。

• 搬運設(shè)備在運行時可能會遇到一些固定的與外部交互的時間，比如每次搬運需要在某個固定位置點等待一個工人的額外作用時間t3，此時t3也要計算到T內(nèi)

• 搬運設(shè)備在運行時也可能會將運行動作轉(zhuǎn)移給第三方設(shè)備，轉(zhuǎn)移過程t4也要計算在內(nèi)。比如搬運機器人在搬運托盤時，每次需要上電梯后并被帶到更高的樓層。

• 某些搬運設(shè)備的動作比較復(fù)雜，需要逐步分解動作計算各個子動作時間，比如某些搬運設(shè)備需要轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎時的速度與垂直運行的速度并不同。

• 實際運行的設(shè)備并不是直接以平均速度運行的，有加減速的時間。

……

綜合測算后的循環(huán)周期可以得到：

T=2s/v+t1+t2+t3+t4+……

根據(jù)搬運設(shè)備的性能和搬運環(huán)境，可以得出單個搬運設(shè)備從A點到B點循環(huán)一次的周期時間T（秒），單車單趟裝載量為l（個），可以得到搬運系統(tǒng)的單位小時的搬運效率為（每小時可以搬運的物料單元個數(shù)）：

E=l*3600/T（個/小時）；

2.2離散的上下游的搬運效率

在倉儲物流系統(tǒng)中，上游到下游的搬運往往不是一個簡單的A點到B點，而往往是上游的A1點，A2點，A3點……，下游的是B1點，B2點，B3點……，比如從產(chǎn)線上生產(chǎn)好的成品需要入庫，產(chǎn)品出現(xiàn)在產(chǎn)線的多個工位處A1、A2、A3，入庫的時候，成品不可能只存放于倉庫內(nèi)的一個點，而實際情況是不同的物料會存放于不同的庫位B1、B2、B3等等。

如上例中的這種離散點類的上下游搬運在實際中是更常見的，如何計算這類搬運的效率值得我們分析一下。

和計算從A點到B點的搬運效率類似，讓搬運設(shè)備連續(xù)不停的從上游搬運物料到下游，我們可以在B1、B2、B3……所有的下游點觀察并數(shù)數(shù)，可以在一定的時間T內(nèi)數(shù)一數(shù)總共到被搬運到所有這些下游點有多少個物料單元。

從上游A1、A2……Am個上游可能接駁點到下游的B1、B2……Bn個下游的可能接駁點，其中的運行路徑不止有m*n條，不同的復(fù)合行走搬運路徑對應(yīng)的搬運周期時間是不同的。

我們此處以2個上游點和2個下游點具體說明，從所有的上游取物料并搬運到所有的下游，如果規(guī)定從B1點出發(fā)，有如下兩種搬運方案，這兩種方案中的路徑并不相同，因此方案1和方案2雖然都已經(jīng)遍歷了所有的上游和下游，但是用的時間確實大相徑庭的。

事實上，如果我們開始出發(fā)點不是B1點，而是B2點，此時又會有另外兩種方案3和方案4，路徑也與上述的不同，自然用的時間也不同。

我們可以按照先按方案1從B1點出發(fā)搬運完成后回到B2點，然后按照方案3從B2點出發(fā)搬運完成后回到B1點，然后再按照方案2從B1點出發(fā)搬運完成后回到B2點，最后按照方案4從B2點出發(fā)搬運完成后回到B1。

以上通過4次不同的復(fù)合搬運作業(yè)，完成了4次不同的遍歷方式，涵蓋了所有的上下游的搬運方案，如果4中搬運方案出現(xiàn)的概率平均，并且4中方案的搬運周期分別為T1、T2、3、T4，則可以得到從上游到下游的總周期時間為：T1+T2+T3+T4。

可以得到總的平均效率為：

E=2*I*4*3600/（T1+T2+T3+T4）;

注：以上將2對2的所有的搬運方案當做一個循環(huán)時間來作為搬運周期，其中的搬運路徑總共計算了16次（其中有若干重復(fù)），而實際中很多情況下，上游下游的數(shù)量要比2多的多，如果按照上邊的計算流程來估算效率，計算的工作量非常大。如果有m個上游點，有n個下游點，從某個下游點將每個上游點以此搬運到所有的n點，總共的搬運方案有n*m！，例如有10個上游對應(yīng)10個上游的可能搬運方案有3628800個。一方面做這么大量的計算困難度大，另外一方面這么多的搬運方案作為一個整體搬運循環(huán)時間，對應(yīng)到每批現(xiàn)實中實際搬運的作業(yè)時間也顯得意義不大。因此有必要找一種較為簡單能估算出大部分搬運情況下的效率即可。

仍舊以m個上游點，n個下游點為例，如果我們從上游只選擇一個點當僅有的一個上游A點，從下游只選擇一個點當僅有的一個下游B點，則所有可能的AB點組合有m*n種，我們將所有組合對應(yīng)的距離為d1，d2，……dmn；

將所有的搬運距離d1~dnm進行排序可以得到如下分布：

如果我們選擇最大的距離d-max對應(yīng)的上下游作為AB點，則由此生成的效率會偏低，此時要滿足一定的效率要求就必須要提高搬運系統(tǒng)的能力，比如增加設(shè)備數(shù)量，選擇更高配置和性能的部件，這就意味著投資成本的增加。以最遠搬運距離對應(yīng)的效率為系統(tǒng)搬運值，會導(dǎo)致系統(tǒng)的能力過剩，因為實際的搬運作業(yè)不可能每次都是以峰值的形式出現(xiàn)。

如果我們選擇最小的距離d-min對應(yīng)的上下游作為AB點，則由此生成的效率會偏高，如果以此效率為搬運系統(tǒng)的系統(tǒng)搬運值，則會導(dǎo)致系統(tǒng)的能力不足，因為實際搬運的作業(yè)不可能每次都是只搬運很近的上下游的點。

為了能有效的覆蓋大部分的搬運情況，我們可以選擇一個系數(shù)比如2/3或者3/4的距離來估算系統(tǒng)的搬運效率，這樣可以兼顧大部分的效率要求，并且也不會一直出現(xiàn)搬運能力過剩的情況。

3.離散搬運的優(yōu)勢

    參照上述的跳水的例子，可以總結(jié)得出離散搬運系統(tǒng)的優(yōu)勢有如下幾點：

• 離散搬運設(shè)備往往靈活機動，占用較少的公共資源，或者非全時占用，比如通道，門等等；

• 離散搬運設(shè)備之間可以冗余可互相備份，系統(tǒng)魯棒性好；

• 相比連續(xù)式搬運，離散式搬運系統(tǒng)可以通過增加搬運設(shè)備的數(shù)量，更容易達到靈活擴容的目的；

• 離散搬運設(shè)備通?？梢栽诒倔w上做一些機構(gòu)，設(shè)備異形成本低，便于與多種上下游以不同的形式接駁物料單元

• 離散搬運設(shè)備，更有可能做成終極智能化，無需安裝調(diào)試，直接投入到新現(xiàn)場即可使用

4.離散搬運的挑戰(zhàn)

    離散搬運系統(tǒng)由于搬運時通過設(shè)備在空間上的移動來完成作業(yè)，同時返程時又不可避免的空載，因此這些特征屬性自帶了一些在實際應(yīng)用中要面對解決的一些挑戰(zhàn)。

4.1效率

    離散搬運設(shè)備搬運物料時，在空間上的運行速度隨著技術(shù)的進步越來越快，比如堆垛機有的速度能達到250米/分鐘甚至更高。但是由于搬運設(shè)備在執(zhí)行任務(wù)時，經(jīng)常有返程空載的情況，在返程的時間內(nèi)，并未有任何的物料參與，因此效率會大受影響。為了進一步提升離散搬運系統(tǒng)的效率，參考上節(jié)的效率計算，可以得知從下面幾個方面入手：

• 增加更多的搬運設(shè)備到系統(tǒng)中

• 提升離散搬運系統(tǒng)的物理運行速度

• 提升單臺設(shè)備的承載量

4.2通訊

    由于離散搬運系統(tǒng)的特點是機動性，也就是搬運設(shè)備通過自由移動的方式可以在不同的位置之間進行搬運物料。由于設(shè)備本身是不停移動的特點，因此如何解決移動通訊的問題是個挑戰(zhàn)。

4.2.1離散搬運設(shè)備通訊的對象：

• 多臺離散搬運設(shè)備之間通訊

    離散搬運設(shè)備之間由于在共同完成一項總的上下游搬運任務(wù)，因此設(shè)備與設(shè)備之間不可避免的可能會出現(xiàn)同時接駁同一個的上游，可能會出現(xiàn)接駁同一個下游；設(shè)備與設(shè)備由于同時在移動，可能會同時移動到同一個位置，占用同一個公共資源（比如都要乘坐一部電梯，都要通過一扇門等），因此搬運設(shè)備之間需要彼此溝通協(xié)調(diào)好，設(shè)備與設(shè)備之間互相避讓，互相遵守一定的運行原則，這樣才能保證多臺設(shè)備之間默契配合共同完成搬運任務(wù)。

• 離散設(shè)備與需要接駁的上下游設(shè)備之間的通訊

    離散設(shè)備在從上游取物料和將本體上的物料輸出到下游時，在互相接駁動作之前，首先需要兩者之間"接頭"，確保上下游完全就位并具備條件時，才能開始接駁動作。"接頭"需要建立在移動的離散設(shè)備與上下游設(shè)備之間的良好通訊條件的基礎(chǔ)上。

• 與上位軟件的通訊

    為了更好的管理整個搬運過程，一個自動化系統(tǒng)通常也需要有一個管理搬運任務(wù)和設(shè)備的上位管理軟件，最常見的有倉庫管理軟件WMS、倉庫控制軟件WCS、自動搬運機器人調(diào)度軟件等等。上位各種管理軟件的功能都是建立在與現(xiàn)場環(huán)境中所有的搬運設(shè)備信息交互的基礎(chǔ)上。上位管理軟件下發(fā)的指令數(shù)據(jù)需要通訊通道將命令傳遞到搬運設(shè)備上，同時，現(xiàn)場的搬運設(shè)備的當前的狀態(tài)和任務(wù)執(zhí)行情況要實時的上傳給上位機管理軟件

• 與第三方的通訊

    需要通過運動才能執(zhí)行搬運任務(wù)的離散搬運設(shè)備，在執(zhí)行任務(wù)時一定會占用一定的公共資源，比如要占用通道，占用電梯又或者是通過一到門。占用公共資源之前，離散搬運設(shè)備可能需要通過與公共資源通訊進而申請占用授權(quán)，公共資源允許后通知搬運設(shè)備，在完成占用后，搬運設(shè)備將釋放信號再次通知給公共資源，以便公共資源下次為別的設(shè)備提供資源。

4.2.2通訊方式：

工業(yè)內(nèi)通用的通訊方式主要有兩大類，有線通訊，無線通訊。傳統(tǒng)的有線通訊穩(wěn)定性高，無線通訊便捷和機動性高。很顯然，對于絕大部分的離散搬運設(shè)備來講，無線通訊是較好的選擇。而在實際上，由于離散搬運設(shè)備在運行中位置在發(fā)生變化，設(shè)備身后帶著一根通訊線纜顯然是不合適的。

因此為了保證離散時搬運機器人的機動性，常采用的方式有如下：

• 無線工業(yè)以太網(wǎng)

比較常見的搭建如下實例圖所示：

離散搬運設(shè)備本體上載有無線網(wǎng)卡并與設(shè)備車載控制系統(tǒng)連接，在現(xiàn)場運行環(huán)境中布置有若干的無線接入點AP，AP一面通過無線的方式與現(xiàn)場的離散搬運設(shè)備鏈接并通訊，一面可以通過有線的方式與其他的系統(tǒng)比如軟件、非移動設(shè)備、第三方設(shè)備進行連接通訊。這樣通過AP的過渡，運動的設(shè)備可以一直與非運動設(shè)備保持信息交互。

隨著5G的來臨和發(fā)展，不久的將來，也可以通過在包括離散設(shè)備在內(nèi)的所有設(shè)備或設(shè)施上直接配置5G芯片借用已有的5G基礎(chǔ)設(shè)施進行互聯(lián)。屆時，也許無線通訊方式已經(jīng)泛化，所有不同屬性的設(shè)備都可以輕易進行通訊。

• 紅外通訊

有些特殊的應(yīng)用場景下，由于無線網(wǎng)絡(luò)無法準確限定網(wǎng)絡(luò)覆蓋的范圍，出去信息安全的考慮，系統(tǒng)可能會采用紅外通訊的方式。紅外通訊方式通常由1個發(fā)射端和1個接受端組成，兩者之間通過直線的紅外感應(yīng)來進行雙向數(shù)據(jù)交換，安全性很高，無信息外泄的風險。在實際應(yīng)用中，一個終端隨搬運設(shè)備一起通過工業(yè)總線接入到搬運設(shè)備內(nèi)到控制系統(tǒng)中，另一個終端通過工業(yè)總線接入到其他非移動設(shè)備的控制系統(tǒng)或者子網(wǎng)絡(luò)中，從而實現(xiàn)搬運設(shè)備與整個網(wǎng)絡(luò)的無線通訊互聯(lián)。

值得一提的是，由于光的直線傳播的特點，紅外通訊需要兩端必須一直在一條直線上，否則會發(fā)生數(shù)據(jù)終端。因此紅外通訊不適合設(shè)備有拐彎運行的設(shè)備上。

• 物理信息傳遞

離散搬運設(shè)備在運行過程中與其他設(shè)施進行數(shù)據(jù)交互式的數(shù)據(jù)內(nèi)容有大有小，有些交互內(nèi)容可能只是一些狀態(tài)量0或1。比如搬運機器人需要通過某道門之前，需要給門傳遞一條開門的請求數(shù)據(jù)，這一數(shù)據(jù)就是簡單的狀態(tài)量0或者1。由于數(shù)據(jù)量非常小，實際應(yīng)用中，可以采用物理觸發(fā)的方式來傳遞狀態(tài)量，比如在門之前的某個位置安裝類似于光電開關(guān)之類的傳感器，并將傳感器的信號接入門的控制系統(tǒng)內(nèi)。每次搬運機器人到達此處開關(guān)位置時，由自身物理上來觸發(fā)開關(guān)，這樣間接傳遞了開門的請求數(shù)據(jù)。

另外一些應(yīng)用場景下，也可以通過物理的方式傳遞更多的數(shù)據(jù)，而這些數(shù)據(jù)如果是固定不變的，就更加容易實現(xiàn)物理傳遞。比如AGV在運行中進過一個第三方的信息采集站，信息采集站需要采集當前AGV的標識，即當前通過的AGV是編號為幾的信息。此情形下，可以通過在AGV上貼附條碼或者二維碼的標簽，采集站自行采集所有路過的標識信息即可獲取編號信息。

• 動力線路通訊

在很多的自動化倉儲物流系統(tǒng)里的沿著既定軌道運行的設(shè)備的動力供電方式是通過380V的劃觸線的方式來提供動力的。不難理解，動力的提供是需要任何時刻、任何位置都在線，劃觸線在全時提供動力的同時，也給信息通訊提供了很好的基礎(chǔ)。通過在固定設(shè)施端和離散移動設(shè)備上分別安裝主從通訊站，經(jīng)信號調(diào)制后直接通過380V的動力劃觸線上進行數(shù)據(jù)傳遞。

4.4動力供電方式：

    與上節(jié)講訴的離散式搬運中需要解決的移動性的通訊問題類似，對于離散搬運設(shè)備，對一直在移動的設(shè)備的動力共給也是一項挑戰(zhàn)。隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的進步，目前給移動搬運設(shè)備的動力供電常見的有如下幾種。

• 電池

    大家看到的馬路上跑的各個品牌的電動汽車近幾年來越多越多，電動汽車的越來越普及，其中非常核心的一項技術(shù)就是電池技術(shù)的提升。電池在物流自動化行業(yè)里的應(yīng)用也逐漸廣泛，當然也主要應(yīng)用在需要移動的設(shè)備中。

    在自動化倉儲物流系統(tǒng)中，電池主要被配置在AGV、多層穿梭車、各類搬運機器人、移動揀選機器人、穿梭板等等。常用的電池有鎳鎘電池、鉛酸電池、鉛酸鐵鋰電池、三元鋰電池等等。

    電池內(nèi)的電量是給設(shè)備的動作提供動力輸出的，因此隨著設(shè)備的不斷運行過程中，電池的電量也逐漸被消耗掉。由于電池在移動設(shè)備上，同時可被在線監(jiān)控，因此在電池的電量掉到一定的設(shè)定值后，搬運系統(tǒng)會提醒要對電池進行充電操作。

    充電可以利用移動設(shè)備的機動性對其到指定充電站位置自動充電

也可以進行電池直接置換操作。

• 坦克鏈類：

有些應(yīng)用場景下，離散搬運設(shè)備的行程不大，也沒有很多角度換向等動作，則可以繼續(xù)采用傳統(tǒng)的動力線纜的方式進行供電。為了保護好動力電纜不會隨著設(shè)備的移動造成損毀，可以采用線纜坦克鏈的方式將動力電纜保護起來。線纜坦克鏈技能有效保證移動搬運設(shè)備移動的機動性不受影響，同時也能有效的保證動力線的完整無損。

• 劃觸線

對于移動設(shè)備的供電，最傳統(tǒng)和應(yīng)用最廣泛的一種方式是劃觸線供電。在移動設(shè)備上安裝有碳刷機構(gòu)，通過與劃觸線的接觸，將動力電傳輸?shù)揭苿釉O(shè)備本體上做為動力輸入。劃觸線可以根據(jù)移動路線的需要，做成有一定曲率的。

• 非接觸供電

對于離散類移動設(shè)備還有一類特殊的供電方式為無接觸式供電方式。通常采用兩根電纜鋪設(shè)在移動的路徑的地面下方，兩根電纜的電流成反向流動，在兩根電纜之間形成強烈磁場。通過在移動設(shè)備上安裝電力感應(yīng)裝置，使移動設(shè)備在經(jīng)過鋪設(shè)有此類電纜的地面處時，將磁場轉(zhuǎn)換為電能，并逆變成移動設(shè)備需要的驅(qū)動直流電。

連續(xù)式搬運

與離散式的搬運過程中可數(shù)搬了多少趟的特點不同，連續(xù)式搬運自身的特點決定了沒有"趟"的概念，因為連續(xù)式搬運沒有往返的概念。對于連續(xù)式搬運，可能用"帶動"或"輸送"更合適。

在倉儲物流自動化系統(tǒng)中，常見的連續(xù)式搬運設(shè)備或者子系統(tǒng)有：連續(xù)搬運設(shè)備主要有輥筒輸送機，皮帶輸送機、鏈條輸送機，連續(xù)提升機，大型皮帶分揀機，交叉帶分揀機。

1.連續(xù)式搬運的效率

在計算連續(xù)式搬運每小時搬運多少物料單元的時候，與上邊提及的自來水管道每小時運送了所少立方米的水很類似。

自來水管道的運水效率通常也叫管道流量：

流量＝管材橫截面積×流速。

    參考自來水管道的流量計算，我們也可以得到連續(xù)式搬運的效率與下述因素相關(guān)：

• 連續(xù)式搬運的"橫截面"的物料單元數(shù)p

• 連續(xù)式搬運設(shè)備的傳輸速度v

• 被搬運的物料單元的尺寸s

不難理解，連續(xù)式搬運的效率正比于p和v，同時某種程度上反比于物料單元的尺寸，同樣的其他條件下，物料單元尺寸越小，單位時間內(nèi)的單位效率越高。

2.連續(xù)式搬運的效率計算

連續(xù)式搬運的效率可以參考管道的流量衡量方式，即單位時間內(nèi)經(jīng)過搬運設(shè)備自身上的某個截面的物料單元數(shù)。

按照圖中所示，沿著輸送的方向的物料單元的尺寸為l（mm），設(shè)備輸送速度為v（m/min），

可以計算得到單獨一個物料單元經(jīng)過截面需要的時間為T（秒s）：

T=l*60/（1000*v）；

如果位于連續(xù)搬運設(shè)備上的物料單元是前后緊湊輸送的，則據(jù)上可以得到單位時間內(nèi)（個/分鐘）：

E=n*60/T=n*1000*v/l；

而在實際中，由于下游往本段連續(xù)式搬運輸入物料的時候并非完全是緊湊的一個挨著一個進入的，如下圖所示：

如果每兩個物料單元之間的間距為x，則效率可以修正為：

E=n*1000*v/（l+x）；

以上的效率計算的前提都是基于同樣大小的物料單元和完全均勻的間隔，而實際中可能會有各種不同尺寸的物料進入，我們可以將物料單元按照在搬運設(shè)備上的分布周期來劃分出一段為單位的物料組，將物料組當作一個物料單元再次進行估算：

其中，一個物料組內(nèi)含的物料單元數(shù)為m（橫截面內(nèi)的物料單元數(shù)為1）

一個物料組經(jīng)過截面需要的時間為T（秒）：

T=（l1+x1+l2+x2+l3+……lm+xm）/（1000*v）；

由此可以得到效率為：

E=1000*m*v/（l1+x1+l2+x2+l3+……lm+xm）；

3.連續(xù)搬運的優(yōu)勢

• 連續(xù)搬運設(shè)備由于"連續(xù)"的特點，并且沒有返程的概念，通常單位時間內(nèi)的搬運效率很高；

• 連續(xù)搬運設(shè)備主要是以"帶動"為搬運物料單元的方式，通常的機械結(jié)構(gòu)比較簡單，因此在長時間的運行中穩(wěn)定性高，故障也較好處理；

• 由于搬運時，設(shè)備做出的動作較為單一，因此對應(yīng)的控制系統(tǒng)較易實現(xiàn)；

• 同一個時刻，連續(xù)搬運設(shè)備本身可以存放很多的物料單元，并且可以根據(jù)上下游的條件，單個的輸入和輸出物料單位，所以適合做緩存

4.連續(xù)搬運的挑戰(zhàn)

由于連續(xù)搬運設(shè)備通常為固定非移動的設(shè)備，由于這一特性也給連續(xù)搬運帶來一些挑戰(zhàn)：

• 柔性受限

連續(xù)輸送設(shè)備一旦建設(shè)好并投入運行，基本上就限定了固定的起始點A和固定的終了點B。不論是起始A點位置變化還是B點位置變化，之前的連續(xù)輸送設(shè)備都無法馬上匹配到新的位置上。

為了使連續(xù)設(shè)備有一定的機動性和柔性，在一些應(yīng)用場景下，可以采取的一定的辦法來實現(xiàn)。

比如：可移動輸送機

可伸縮輸送機：

可變形輸送機：

也可以采用模塊化的方式，通過自由搭建輸送模塊，來提高系統(tǒng)的柔性：

• 占用公共資源

像自來水管道敷設(shè)一樣，連續(xù)搬運設(shè)備安裝后由于是固定不動的，因此必然會占用一定的公共資源，最常見的就是占用固定的空間和通道。通常情況下，被占用的公共資源只被留作供給連續(xù)式輸送機，而有些應(yīng)用場景下，其他設(shè)施也可能會出現(xiàn)必須要使用這部分公共資源才行。

常見的解決方案實例有：

1. 1.設(shè)備可局部掀起來，供人員或者其他設(shè)備通過

2.可以局部移動，以臨時騰開公共空間供第三方使用

3.可以提升到一定高度，將公共資源空間讓出來供第三方使用

• 不好擴展

離散式的搬運系統(tǒng)，如果效率箱想進一步提升，或者接駁方式要改變，可以通過增加單體離散搬運設(shè)備數(shù)量和改造裝載方式即可實現(xiàn)。而對于連續(xù)性搬運設(shè)備而言，卻很難實現(xiàn)。借鑒離散型搬運系統(tǒng)中由單個搬運設(shè)備組成的特點，可以將連續(xù)搬運設(shè)備采用模塊化的設(shè)計。

總結(jié)：

一個完整的自動化倉儲物流系統(tǒng)，不會只由一種搬運形式所組成，往往是由多個離散式搬運子系統(tǒng)和連續(xù)式搬運子系統(tǒng)利用各自的優(yōu)勢和特點實現(xiàn)整個系統(tǒng)的功能。目前某些前沿的面向未來的廠內(nèi)物流自動化技術(shù)在研究如何將離散和連續(xù)各自的優(yōu)勢結(jié)合到一起形成既有柔性、機動性，又能高搬運效率的綜合搬運系統(tǒng)。

比如配置有滾筒的智能搬運小車，為了提高搬運效率，可以自行拼接成連續(xù)搬運的滾筒輸送線。

再比如德國研發(fā)的Celluveyor，使輸送機不再是固定的一成不變的輸送裝置，而是采用模塊化的設(shè)計，使其更加靈活，搬運路徑和方式可變。

另外，以上的討論的搬運都是建立在以電機驅(qū)動的形式下而展開的，實際應(yīng)用中的搬運也有通過氣動的方式來搬運的，不過對于離散或者連續(xù)搬運的特征都是相通的。比如醫(yī)院經(jīng)常用的氣動物流系統(tǒng)用來傳遞藥品，這就是一種離散式的物料搬運。