大家好，我是智能倉儲物流技術(shù)研習(xí)社，社長，老K。距離前一篇：“整箱自動化揀選的秘密”有一段時(shí)間了，老K打算這次斗膽再分享一下拆零揀選的自動化揀選的內(nèi)容。

由于本篇牽扯的內(nèi)容較為繁雜，談起拆零揀選的角度也千奇百種，梳理起來很麻煩，因此本篇耗費(fèi)老K腦細(xì)胞大約10億，看到本篇的同志們?nèi)绻X得對您有幫助，請您舉起您的纖纖玉手，幫忙給老K點(diǎn)個(gè)“在看”，并轉(zhuǎn)發(fā)、分享出去。謝謝大家！

在開始本篇之前，先走入具體情境下來感受一下，今天你在京東商城上下單買了一個(gè)手機(jī)、一本書和一包口罩，現(xiàn)在打開京東的倉庫自己去拿貨，打開倉庫你見到的是這樣的景象:

怎么樣？是不是有一種不想買回身退單的念頭？

要知道，在你下單的同時(shí)，倉庫又接到了成千上萬的不同用戶的不同采購商品的訂單，如何將這些不同的訂單的商品找出來并單獨(dú)打包？真的是個(gè)可怕的工作量！

先來看一組數(shù)據(jù)：

2019年快遞包裹數(shù)達(dá)到630億個(gè)，數(shù)年內(nèi)達(dá)到1000億個(gè)應(yīng)該不成問題！你們有沒有想想倉庫人員的感受！

有的大型物流中心多達(dá)數(shù)十萬平方米，SKU多達(dá)幾十萬個(gè)，日訂單處理能力多達(dá)100萬單以上！你們有沒有想想倉庫人員的感受！

京東618期間，一個(gè)揀貨員一天要走60000步，約數(shù)十公里！你們有沒有想想倉庫人員的感受！

而為了給大家從倉庫里找到大家采購的物品，倉庫人員必須要解決一件事：拆零揀選。

說到拆零揀選技術(shù)，其中包含的內(nèi)容和細(xì)節(jié)實(shí)在是太多，單拎出來感覺都能構(gòu)成一門專門的學(xué)問來研究。由于現(xiàn)代商業(yè)社會的變化，20年前的倉儲中心的出庫主要是整盤和整箱的形式，而當(dāng)今的倉儲中心更多的是以碎片化的訂單即單件的形式出庫。為了應(yīng)對拆零揀選中遇到的各種場景和技術(shù)問題，倉儲管理人員和工程技術(shù)人員可謂煞費(fèi)苦心的想出各種點(diǎn)子，其中的奧妙很值得我們細(xì)品和玩味。

在詳細(xì)談拆零揀選之前，首先從流程上，我們來理順一下整箱揀選和拆零揀選的區(qū)別：

整箱揀選：

拆零揀選

從物料物理包裝上來看：

整箱揀選：

拆零揀選：

我們在整箱揀選一文中已經(jīng)提到過，倉儲中的拆零作業(yè)中，最耗費(fèi)時(shí)間的是揀選員的行走過程。

造成行走時(shí)間長最直接的原因是各類物品之間距離較遠(yuǎn)并且分散，因此如果能將各類物品盡可能的存儲在小范圍內(nèi)，則可以有效的降低揀選員的行走時(shí)間，提高揀選效率。

如下圖所示：同樣多品類的物料如果按照托盤存放和按照料箱存放后，揀選員接收由這些物料組合的揀選訂單，很明顯，料箱庫能極大的減少揀選員的行走距離，壓縮了揀選面，增加了揀選密度。

由于拆零揀選是將整箱內(nèi)的單件取出來，因此整箱為單位的存儲也能滿足多個(gè)訂單的存儲量，無需頻繁補(bǔ)貨。因此拆零揀選的貨物通常是來自存放在隔板貨架中的料箱中。

與整箱揀選類似，為了提高揀選效率，工程師們絞盡腦汁想出各種辦法來打響這場戰(zhàn)役。

戰(zhàn)役已經(jīng)打響，要誓死在規(guī)定時(shí)間內(nèi)將客戶的訂單揀選出來：減少與揀貨無關(guān)環(huán)節(jié)和等待時(shí)間，讓揀取動作一直不要停。

為贏得戰(zhàn)爭，我們主要從戰(zhàn)略和戰(zhàn)術(shù)兩個(gè)方面對揀選過程進(jìn)行優(yōu)化，其中戰(zhàn)略主要從宏觀的角度來考慮，可以應(yīng)用到各種具體戰(zhàn)術(shù)中。

戰(zhàn)略    

1：對訂單屬性和物料屬性和不同的業(yè)務(wù)特點(diǎn)進(jìn)行分類、分區(qū)、分別對待

一個(gè)倉儲物流中心在初始建立前，往往都要對其預(yù)期的業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)進(jìn)行EIQ分析，目的就是為了將各種物料和相關(guān)設(shè)施進(jìn)行分類和有區(qū)分的資源調(diào)配和管理，使各種資源能（包括人力和設(shè)施）達(dá)到最佳利用率。對于揀選也是同樣的原理。

對于周轉(zhuǎn)率不同的物料往往要區(qū)別對待才能使綜合揀選效率最高。比如將周轉(zhuǎn)率高的物料集中存放到一起，周轉(zhuǎn)率普通的放到一起，周轉(zhuǎn)率極低的放到一起。

如，在人工揀選作業(yè)中，將快消品集中放在由流利式貨架組成的周轉(zhuǎn)率高的存儲區(qū)，這樣揀選員就可以只停留在流利式貨架的取貨一側(cè)作業(yè)就可以，減少行走的范圍。

又如，在搬運(yùn)機(jī)器人組成的貨到人自動化揀選系統(tǒng)中，周轉(zhuǎn)率高的貨物要被放置到靠近揀選位的儲位上，即所謂的物料的智能熱度分析和處理。這樣對于搬運(yùn)機(jī)器人來講，可以減少整體的物料搬運(yùn)距離，提高物料到揀選站臺位的供貨速度。

對于包裝形式不同的也需要區(qū)別對待，比如大件和小件不能混放，規(guī)則物品和不規(guī)則物品不要混放。小件和規(guī)則的物料可以通過一定自動化的系統(tǒng)進(jìn)行存儲和揀選，從而提高效率和減少人工作業(yè)。

總之，對于不同的訂單屬性，要分門別類的應(yīng)對，以達(dá)到合理的資源利用和最高的綜合揀選效率

2：波次揀選

通常情況下，訂單是隨著時(shí)間一個(gè)個(gè)到達(dá)倉庫的。而揀選員在揀選的第一個(gè)訂單過程時(shí)，要從周轉(zhuǎn)箱A揀取1件物料到揀選箱B。而如果下個(gè)訂單也要從周轉(zhuǎn)箱A揀選，則揀選員還要找到周轉(zhuǎn)箱A后再揀選。而類似于此類情況，如果訂單很多，同時(shí)訂單的物料同類品項(xiàng)較多，則可以將多個(gè)訂單合并，將需要的物料合并從周轉(zhuǎn)箱揀取總數(shù)后再分配給各個(gè)訂單。

再比如，如果物料被分布到不同的樓層或者區(qū)域內(nèi)，每次揀選員跨區(qū)域或者跨樓層會給揀選工作帶來不便，因此采取波次揀選，將本次多個(gè)訂單合并后，集中取出所有的某樓層的物料后再分配給各訂單，也能有效提高揀選效率

采取這樣的揀選策略，可以大幅度的提高揀選的作業(yè)效率，減少無用的作業(yè)時(shí)間。當(dāng)然前提是滿足工藝要求，比如允許揀選的一定的lead time，訂單之間的關(guān)聯(lián)性較強(qiáng)等等。

波次的選取原則要根據(jù)具體的工藝和現(xiàn)實(shí)條件來選取，不能一概而論，有的按照發(fā)貨地區(qū)，有的按照最終的包裝形式，有的按照線路，有的按照訂單物料關(guān)聯(lián)性等等，不過波次揀選的最終目標(biāo)是為了簡化揀選流程，除去無用過程，以提高整體揀選效率。

波次揀選的戰(zhàn)略既可以被應(yīng)用在人工揀選方式中，

也可以被應(yīng)用在“貨到人”自動化揀選過程中。

3：串行&并行

串行揀選是在倉儲系統(tǒng)中最常見的一種揀選方式。一個(gè)揀選訂單從統(tǒng)一的上游發(fā)起后，對應(yīng)的訂單箱被輸送設(shè)備依次搬運(yùn)到各個(gè)揀選區(qū)域處，揀選員根據(jù)本訂單箱在本揀選區(qū)需要揀選的物品的數(shù)量揀選到該訂單箱后，繼續(xù)向前運(yùn)行到下個(gè)揀選區(qū)繼續(xù)揀選，直至到所有揀選區(qū)域的末端完成。

可以簡單理解為，一個(gè)訂單箱按照輸送次序一次遍歷各個(gè)區(qū)域“旅行采集物料”后，才算完成本訂單的揀選。

串行揀選的思路很簡單，因此揀選可靠性非常高。同時(shí)我們也可以得知：

如果每個(gè)區(qū)域的訂單揀選時(shí)間為Tn，則一個(gè)訂單的揀選完成時(shí)間為：

T=T1+T2+T3+……+Tn

一個(gè)訂單的揀選開啟后，每個(gè)訂單箱一個(gè)時(shí)刻只能在一個(gè)揀選區(qū)作業(yè)，當(dāng)前不服務(wù)的揀選區(qū)存在等待時(shí)間，到底整體揀選效率低下。因此串行揀選時(shí)應(yīng)想法使所有的揀選區(qū)都能忙碌起來，從而提高揀選效率。將剛性的串行揀選變成柔性的可調(diào)的串行揀選是未來的一個(gè)發(fā)展方向，以后有機(jī)會，我們單獨(dú)再講，這里先埋個(gè)坑。

并行揀選是另外一種應(yīng)用在對付大量揀選訂單的對策。串行揀選既然存在某些揀選區(qū)的等待時(shí)間，則可以先將一個(gè)訂單拆分幾部分，不同的部分在不同的揀選區(qū)各自揀選，揀選完畢后，再統(tǒng)一合單，這算最后完成本訂單的揀選。

可以簡單理解為一個(gè)訂單，在統(tǒng)一時(shí)刻的不同地點(diǎn)，有若干個(gè)訂單拆分后的子訂單箱在不同的區(qū)域同時(shí)被揀選，由于各個(gè)子訂單在同時(shí)動作，所以能很快完成。完成后在合并到同一的最終發(fā)貨箱內(nèi)。

一個(gè)訂單被拆分成n個(gè)子訂單后，每個(gè)子訂單的揀選時(shí)間為Tn，則該訂單的最終揀選時(shí)間為：

T=Max（T1,T2,T3,……Tn）

也是說一個(gè)訂單的揀選時(shí)間是由最長的揀選子訂單決定的。

并行揀選后由于最后的子訂單要合并到一起，而由于揀選時(shí)同時(shí)幾個(gè)訂單在進(jìn)行，那也就意味著同時(shí)對應(yīng)的N個(gè)子訂單在進(jìn)行，這樣最后多個(gè)子訂單會在本區(qū)混合在一起，因此在揀選的最后需要對各個(gè)子訂單進(jìn)行合箱操作，而合箱操作前要有分揀的過程，分揀之前要有一定的緩存儲位。因此并行揀選對訂單的時(shí)間管理的要求很高，同時(shí)也由于緩存和合箱的需求需要增加一定的投入。

在實(shí)際應(yīng)用中，串行和并行往往是根據(jù)具體工藝情況結(jié)合使用的，也有自動化揀選和人工揀選結(jié)合串行或者并行的方式完成最終的揀選的。

不過，配置的最終的目標(biāo)是使真?zhèn)€揀選訂單的效率最高。

戰(zhàn)術(shù)    

結(jié)合戰(zhàn)略的作戰(zhàn)思想，工程師運(yùn)用各種技巧和手段來達(dá)成高效、低成本揀選的目標(biāo)。

基礎(chǔ)戰(zhàn)術(shù)

1，RF揀選

2，語音揀選

3，電子標(biāo)簽

以上的這些方法在絕大多數(shù)的拆零揀選過程中都會用到，而且更多是互相結(jié)合的方式以促進(jìn)更高效、更準(zhǔn)確的揀選作業(yè)。以上各種方式通過與一定的電子設(shè)施的交互，都構(gòu)成了一個(gè)無紙化環(huán)境，有利于實(shí)現(xiàn)整個(gè)供應(yīng)鏈內(nèi)信息的實(shí)時(shí)傳輸。此類設(shè)備不僅可提高作業(yè)效率、準(zhǔn)確率與生產(chǎn)率，而且還能提高供應(yīng)鏈可視度與可追蹤性。

具體的過程描述可以參考之前的文章：整箱自動化揀選

高階戰(zhàn)術(shù)

貨到人

上文提及的多種基礎(chǔ)戰(zhàn)術(shù)中，揀選員在揀選過程中，雖然有電子設(shè)備的輔助，但是仍舊要根據(jù)獲取的信息在貨架處尋找目標(biāo)貨物，在尋找過程中，有一定的行走時(shí)間也同時(shí)被消耗掉。而如果要被揀選的物料直接遞送給揀選面前，則效率勢必會更加高。

揀選人員只停留在原地?zé)o需移動，待揀選的周轉(zhuǎn)箱和訂單箱源源不斷的被移動到揀選員的身邊，揀選員根據(jù)系統(tǒng)提示，按照訂單中要求的數(shù)量將單件取出，放置到訂單箱內(nèi)。

效率

揀選人員由于只停留在原地，因此絕大部分的時(shí)間都在“揀”動作上，我們按照揀選過程中一取一放的動作來估算，大概揀選一次需要5s，那一個(gè)小時(shí)一個(gè)揀選員可以揀選720次（訂單行）。

因此要使揀選員能高效揀選，我們粗略的認(rèn)為需要每小時(shí)提供給揀選員的周轉(zhuǎn)箱720個(gè)。由于訂單之間是千差萬別的，因此這720個(gè)箱子是根據(jù)要求每次要揀選的不同物料順序而及時(shí)遞送給揀選員面前的。顯然人工出庫和搬運(yùn)是不可能，而采用miniload立體庫的單巷道吞吐效率在40~100箱/小時(shí)，及時(shí)多個(gè)巷道并發(fā)出庫，出庫效率上也是勉強(qiáng)的。

此時(shí)，就需要更高效的出庫方式和料箱搬運(yùn)方式來完成720次/小時(shí)遞送給揀選員的面前，一個(gè)大訂單量的配送中心，幾十個(gè)揀選員同時(shí)工作的效率自然更加高了。那如何應(yīng)對呢？

A：出庫

出庫的任務(wù)主要要高速的完成即將要被用來揀選的周轉(zhuǎn)箱，總的平均效率要至少能給1個(gè)揀選站臺5秒中從庫里提供一個(gè)正確的周轉(zhuǎn)箱。在這么高的出庫效率情況下，采用多層穿梭車的自動化存儲系統(tǒng)是不得不替身而出了。對于單巷道的多穿系統(tǒng)，出庫的效率能最高n能達(dá)到2000件/小時(shí)。

事實(shí)上，有很多拆零揀選的場合不需要這么高的揀選效率，為投資或者因素的考慮，也可以采用其他的存儲方式，比如miniload自動化立體庫等。

具體介紹可參考之前的文章：料箱類自動化立體庫

B：搬運(yùn)

出庫后的物料要移動到揀選員的面前，一個(gè)揀選員附近一進(jìn)一出，至少每5秒中要進(jìn)出兩個(gè)周轉(zhuǎn)箱。這樣大吞吐量的料箱搬運(yùn)非連續(xù)輸送機(jī)系統(tǒng)不可勝任，自然，連續(xù)輸送機(jī)是最佳的高效料箱搬運(yùn)的選擇。選取多條、多層并行的輸送機(jī)可以達(dá)到非常高的吞吐效率。

C：揀選臺

在揀選臺處，揀選員每5s完成一個(gè)訂單箱，這5s過后，系統(tǒng)要將下一個(gè)待揀的周轉(zhuǎn)箱呈給揀選員面前，也就是5s必須要完成前一個(gè)周轉(zhuǎn)箱離開和下一個(gè)周轉(zhuǎn)箱進(jìn)入的過程，效率要求也非常高。

常用的方式有：

1）輸送機(jī)直接當(dāng)揀選臺，當(dāng)前在揀選料箱和下一個(gè)即將要被揀選的料箱在同一條輸送機(jī)上，上一個(gè)料箱揀選后向前移出揀選臺的同時(shí)，后邊的下個(gè)料箱隨著輸送機(jī)一起帶入，無移栽和其他等待時(shí)間，吞吐效率非常高。

2）專用換箱機(jī)構(gòu)

有些貨到人為了符合人體工程學(xué)并且使揀選臺能占地面積小巧，通常采用特殊設(shè)計(jì)的料箱置換機(jī)構(gòu)。此類料箱置換機(jī)構(gòu)可以同時(shí)在移出上個(gè)揀選料箱的同時(shí)又帶入了下個(gè)要揀選料箱到揀選平面上，動作十分快速干脆。

3）交替緩存

最簡單的揀選站臺可以采用移栽的方式將要揀選的料箱從主線上移栽到揀選支路上，這種方式在兩個(gè)料箱進(jìn)出切換時(shí)，一方面進(jìn)、出不能同時(shí)進(jìn)行，另外一方面移栽機(jī)構(gòu)的切換動作也要消耗時(shí)間，因此很那滿足高吞吐的要求。此種情況下可以采用雙個(gè)揀選站臺互為緩存來達(dá)到高速吞吐的目的。

人體工程學(xué)

要完成每天的所有揀選工作，一個(gè)要拼“速度快”，另外一個(gè)要拼“時(shí)間長”。“貨到人”揀選方式中，由于揀選員的90%的工作都是從一個(gè)箱子抓到另外一個(gè)箱子這樣的重復(fù)性勞動，因此如果在這一重復(fù)的過程中，如果存在對身體不舒適的影響，揀選員在工作時(shí)間久了，會引發(fā)疲勞減低揀選效率甚至引起身理疾病。因此對貨到人揀選的工作臺處的人體工程學(xué)顯得格外重要。

對揀選動作的研究表明，要想改善揀選的重復(fù)工作的勞作強(qiáng)度，主要從如下兩個(gè)方面入手：

1） 揀選面始終處于肩部與臀部之間，理想情況下始終位于臀部水平面

2） 從傾斜的揀選面揀選，以減少手臂和軀干的用力

1：1 or 1：N

很顯然揀選站臺中的料箱作業(yè)位有兩大類，一個(gè)是來自庫內(nèi)的源周轉(zhuǎn)箱S，一個(gè)是訂單周轉(zhuǎn)箱O。S和O的比例究竟該如何設(shè)置才合理，是與揀選訂單的結(jié)構(gòu)有關(guān)系的。如果業(yè)務(wù)主要是針對C端客戶的，則意味著每個(gè)訂單的關(guān)聯(lián)性很低，也就是每個(gè)訂單中牽扯到的庫內(nèi)周轉(zhuǎn)箱的共性很低，也即各訂單對應(yīng)的各類周轉(zhuǎn)箱在庫內(nèi)很分散，則S：O選擇1：1較好，此種情況下揀選人員直選在原地重復(fù)從A到B的揀放動作即可，效率非常高。

1：1的模式下，每個(gè)揀選箱就是一個(gè)訂單，每次切換的庫內(nèi)周轉(zhuǎn)箱需要按照揀選順序排列好出庫并陸續(xù)呈遞給揀選員面前。

而如果揀選任務(wù)主要是針對批發(fā)類的比如B端的客戶，則通常每個(gè)訂單的品類少，但是數(shù)量多，則S：O選擇1：N比較合理，如果繼續(xù)采用1：1的方式，則會給出庫各環(huán)節(jié)設(shè)施帶來不必要的搬運(yùn)任務(wù)和壓力，整體效率低下。

而在現(xiàn)代商業(yè)社會中，往往揀選訂單的特性會發(fā)生變化，因此需要O和S的比例能動態(tài)可調(diào)，此時(shí)在揀選站臺引進(jìn)臨時(shí)緩存可以使比例更加靈活。

比如當(dāng)前的訂單特性有一些關(guān)聯(lián)性，則系統(tǒng)和合并訂單組成波次進(jìn)行揀選，臨時(shí)緩存中可以存儲多個(gè)訂單箱，進(jìn)行批量播種揀選；如果當(dāng)前訂單又恢復(fù)到典型的C端客戶無關(guān)聯(lián)性特點(diǎn)，則臨時(shí)緩存可以調(diào)整為存儲常用的周轉(zhuǎn)率高的待揀周轉(zhuǎn)箱，從緩存中摘取物料揀選到單個(gè)的揀選箱內(nèi)。

訂單排序

在貨到人揀選系統(tǒng)中，從出庫到揀選再到回庫，整個(gè)物流過程中，周裝箱的出庫和入庫效率是整個(gè)環(huán)節(jié)的瓶頸，因此貨到人揀選系統(tǒng)中，周轉(zhuǎn)箱的頻繁出入庫是對設(shè)備的性能要求是最嚴(yán)格的。因此為了保證出入庫的效率而不至于影響整體的揀選效率，一方面可以從提升出入庫設(shè)備的性能入手，另外一方面也可以通過其他優(yōu)化的方式來降低周轉(zhuǎn)箱出入庫的頻率要求，比如合理的訂單排序就是一種方式。

對于單個(gè)揀選臺來講，如下圖所示，當(dāng)前訂單從周轉(zhuǎn)箱A撿取物料后放到訂單箱1后完成訂單，周裝箱A此時(shí)返回倉庫；而如果系統(tǒng)分配的下一個(gè)要揀選的訂單2中正好也要從周轉(zhuǎn)箱中A周轉(zhuǎn)，則周轉(zhuǎn)箱A可以在完成訂單1后繼續(xù)留在揀選處供訂單2揀選，這樣通過合理的訂單排序，充分利用當(dāng)前停留在揀選處的周轉(zhuǎn)箱，減少周轉(zhuǎn)箱的頻繁出入庫。

此處提及的訂單1和訂單2也可以認(rèn)為是訂單波次1和訂單波次2.

對于多個(gè)站臺來講，同樣的，上游的周轉(zhuǎn)箱如果能被下游的揀選站臺也利用起來揀選訂單，這樣同樣可以減少物料周轉(zhuǎn)箱的回庫頻率，減輕周裝箱庫的壓力，變相提高整個(gè)揀選區(qū)的效率。因此對于整個(gè)揀選區(qū)域的訂單排序優(yōu)化也能有效的降低周轉(zhuǎn)箱高頻進(jìn)出對于設(shè)備造成的壓力。

種類

“貨到人”拆零揀選系統(tǒng)由于能極大的提升揀選效率，又能降低揀選人員的勞動強(qiáng)度，因此在現(xiàn)實(shí)中有很廣泛的應(yīng)用。各種“貨到人”的方案層出不窮，很多都體現(xiàn)在物料的存儲和出入庫的方式上。

類Kiva機(jī)器人

多個(gè)移動貨架搬運(yùn)機(jī)器人根據(jù)訂單情況，將要揀選的物料所在的貨架，搬運(yùn)到揀選員面前進(jìn)行揀選，類Kiva搬運(yùn)機(jī)器人通過強(qiáng)大的調(diào)度系統(tǒng)和后臺庫存、訂單管理軟件，可以動態(tài)的優(yōu)化物料存儲位置和根據(jù)當(dāng)前揀選訂單進(jìn)行排序出庫。

由于每次拆零揀選都是按件來撿取的，因此上班的每個(gè)移動貨架中往往不會只放一個(gè)品類的商品，而是多個(gè)關(guān)聯(lián)度較高的商品，比如牙刷和牙膏可以放到同一個(gè)貨架中，每次訂單揀選的時(shí)候大概率會在同一個(gè)貨架內(nèi)揀選完成兩個(gè)品類。而在某些應(yīng)用場景下，物料與物料之間的關(guān)聯(lián)度很低，則每次搬運(yùn)的貨架中大部分是無效的物料。

本著“干一行愛一行”的態(tài)度，在原始Kiva機(jī)器人的基礎(chǔ)上，加裝一定的存取機(jī)構(gòu)則可以使kiva機(jī)器人不用每次都搬運(yùn)一個(gè)大貨架到處跑，而是需要什么，就從貨架上取下來什么然后送到揀選員面前。

前邊已經(jīng)講到過，“貨到人”揀選中，周轉(zhuǎn)箱的頻繁進(jìn)出是對存儲和搬運(yùn)設(shè)備的極大挑戰(zhàn)，而每次只搬運(yùn)一個(gè)周轉(zhuǎn)箱顯然會把機(jī)器人累的吐血，因此搬運(yùn)機(jī)器人每次攜帶多個(gè)料箱去揀選員工位顯然更加高效，避免了用掉一個(gè)料箱就得返庫再換下個(gè)料箱的情況。

由于搬運(yùn)機(jī)器人本身結(jié)構(gòu)的問題，機(jī)器本身不能做的太高以免引起帶載移動時(shí)的不穩(wěn)定，因此此類搬運(yùn)機(jī)器人在空間高度上無法充分利用。因此有公司采用閣樓的方式將搬運(yùn)機(jī)器人可以在更高的空間內(nèi)運(yùn)行以使空間能夠更加充分的利用起來。

多穿系統(tǒng)：

前邊說明中已經(jīng)講述過，物料周轉(zhuǎn)箱被存放到貨架中，在每層貨架中都有快速移動的穿梭車對物料進(jìn)行出入庫，各層的交接由快速提升機(jī)完成，從多穿立體庫中出來的周轉(zhuǎn)箱由輸送機(jī)提供給揀選員。

由于多穿系統(tǒng)只能在本巷道內(nèi)移動，為了增加靈活性，又逐漸產(chǎn)生四向穿梭車。

為了進(jìn)一步提升柔性，穿梭車可以直接爬貨架，省掉了提升機(jī)的部分

同時(shí)穿梭車也可以直接將物料周轉(zhuǎn)箱遞送到揀選員面前。

能自己爬上爬下的多穿車雖然玩的high，但是仍舊離不開本貨架巷道內(nèi)，為了使系統(tǒng)更加柔性，需要水陸兩棲的物種來出現(xiàn)，比如

兩棲的多穿車既能在各個(gè)巷道內(nèi)自由的存儲周轉(zhuǎn)箱，又可以代替輸送機(jī)直接將待揀選物料搬運(yùn)到揀選面前，不得不說這是最強(qiáng)的柔性貨到人揀選系統(tǒng)。

密集類

“貨到人”揀選系統(tǒng)中，另外一個(gè)方向是周轉(zhuǎn)箱的密集化存儲，最典型的是如下的autostore方案

或者這種

又或者

又或者往水平方向密集的

高階戰(zhàn)術(shù)

貨到機(jī)器人

“貨到人”揀選系統(tǒng)在工業(yè)中的應(yīng)用已經(jīng)有將近20年的歷史了，既然貨物已經(jīng)送到了揀選員的面前，那為何這么多年里，沒有把技術(shù)更進(jìn)一步，將揀選員換成機(jī)器人呢？其中的原因很多，最主要的原因是機(jī)械手抓取技術(shù)不成熟。

在實(shí)際揀選中，我們會遇到各種形狀、各種材質(zhì)不同的物品，抓取這些物品對于人來說非常簡單，而對于機(jī)械手來說缺并非易事。

難度主要集中在兩方面：一方面是多重規(guī)格的物品上下疊摞且分布不固定，機(jī)器人很難識別各個(gè)物品的位置，另外一方面由于材質(zhì)和表面的不同，很難有通用的夾具能達(dá)到像人手一樣的性能。

而隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，現(xiàn)在這兩方面在近年來有了長足的進(jìn)步，在很多應(yīng)用領(lǐng)域中已經(jīng)可以使用機(jī)械手代替人來揀選物品了，這要得益于以下兩方面的技術(shù)進(jìn)步：

一方面得益于人工智能在視覺領(lǐng)域的長足進(jìn)步，通過視覺模塊和強(qiáng)大的視覺算法的加持，機(jī)械手可以獲取每個(gè)物料的坐標(biāo)位置了

另外一方面得益于靈巧手的各種嘗試和設(shè)計(jì)，可以使夾具具有一定的通用性了

這樣，從物料的存儲、搬運(yùn)、到揀選可以全環(huán)節(jié)做到無人化有了可能，使拆零揀選有了更加寬闊的想象空間。

總結(jié)    

在倉儲物流運(yùn)營中心中，拆零揀選的需求越來越大是不爭的事實(shí)，而應(yīng)對越來越海量的訂單揀選和各種不同業(yè)務(wù)類型的訂單揀選是目前各界要做的工作。本文中提到的不論戰(zhàn)略層面的揀選策略還是戰(zhàn)術(shù)層面的各種應(yīng)用到揀選中的設(shè)備和技術(shù)，都是要針對具體的業(yè)務(wù)情況來具體選擇的，不能一概而論。不能說“貨到人”一定比“人到貨”要優(yōu)，而是要綜合多方面的因素來綜合考量，或者需要將二者結(jié)合起來才能達(dá)到更好的效果和更合理的投資。

而隨著現(xiàn)代商業(yè)的發(fā)展和人工智能技術(shù)的迅猛發(fā)展，勢必會出現(xiàn)更加柔性、適應(yīng)更多場景的、更智能、更高效的拆零揀選方式和方法。