01

概述

自動化立體庫已經(jīng)廣泛應用于物流中心和智能制造工廠，自動化立體庫的型式和技術在近年來得到了迅猛發(fā)展，如除了典型的單深度單貨位AS/RS外，逐步發(fā)展了雙深度和多貨位的立體庫。在存儲設備方面，除堆垛機外，利用四向穿梭車、子母車等技術構成的立體庫已經(jīng)逐漸為市場所接受，以AGV作為存取設備的立體庫也在大力推廣。另一方面，庫前輸送系統(tǒng)長期為人們所忽視，關于這方面的研究也不多見。事實上，庫前輸送系統(tǒng)在自動化立體庫中占據(jù)了很大的比重，其設計往往成為自動化立體庫最困難的部分。很多自動化立體庫系統(tǒng)，因為庫前輸送系統(tǒng)的設計問題，影響了整個物流中心的性能。本文就來談一談這一方面的問題。

02

庫前輸送系統(tǒng)方案選型及適應性

自動化立體庫庫前輸送系統(tǒng)的設計方案可謂是五花八門，尤其對于初學者來說，往往會非常困惑，難以選擇。即使對有經(jīng)驗的設計師，有時也會莫衷一是。因此，識別每一種技術和布局，并了解其適應性是必要的。

（1）庫臺或直線輸送機布局方案

最簡單的庫前輸送系統(tǒng)，是采用庫臺或單條輸送機的方式。當然也有用臺車替代輸送機的方案。這一技術在早前的AS/RS中應用廣泛?，F(xiàn)在在巷道數(shù)很少的情況下（1~3個左右），也時有應用。

這一方式的最大特點是簡單，成本低廉。對復雜度不高，或入出庫水平不高的立體庫，非常適用。缺點是自動化程度不高，在多巷道情形下，將依賴人工做出判斷。此外，尺寸檢測相對不太完善。安全性不高。

（2）輸送機方案

采用輸送機布局，是大多數(shù)立體庫的首選。這一技術具有集放能力強、效率高、故障率低、安全可靠等特點。但對于巷道數(shù)很多的情況，輸送機有一個限制是輸送能力問題，一般情況下，對于150托盤/小時以內(nèi)流量來說，輸送機是一個比較合適的選擇。但更大的流量則要考慮分區(qū)作業(yè)，或采用其它方法。輸送機方案的另一個缺點是剛性太大，不易擴展。

（3）直線穿梭車方案

直線穿梭車方案比純粹的輸送機方案要簡單很多，隨著巷道的增加，其性價比逐漸增加，并且適應于特殊情況下完成出入庫作業(yè)，如因為入出庫居于一側(cè)，需要往復搬運的情形，是比輸送機方案要靈活很多的一種策略。但其輸送能力隨著距離的增加而迅速減少。即使采用多臺車的情形，效果也都很一般。對穿梭車來說，距離不能太遠（50米以內(nèi)），輸送效率不能太高（80~90次/小時以內(nèi)）。

（4）環(huán)形穿梭車方案

相比直線型穿梭車，環(huán)形穿梭車可以通過增加車輛的方式提升輸送能力，往往對于比較大的立體庫而言，環(huán)形車具有優(yōu)勢。但環(huán)形車有兩個較大的缺點，其一是拐彎段會占據(jù)了一定空間，造成空間浪費或增加邊緣巷道設計難度，其二是小車空跑現(xiàn)象嚴重，所以實際效果比理論計算要差很多。

（5）四向穿梭車方案

四向穿梭車克服了環(huán)形穿梭車的缺點，具有很高的靈活性和柔性。是未來可以大力推廣的庫前輸送系統(tǒng)之一。尤其對于大型的立體庫系統(tǒng)，四向穿梭車具有很高的性價比。四向穿梭車可以通過增加小車的數(shù)量，提升入出庫水平。因此，這一布局無論對于出庫量小或大的情形，都很合適。

（6）AGV方案

AGV方案類似于四向車方案，具有更高的靈活性和柔性，尤其對遠距離輸送具有較大優(yōu)勢。需要指出的是，AGV有多種形式，KIVA類AGV采用頂升方式進行移載，因此要設計取放貨的月臺或輸送機，叉式AGV具有更好的性能，可以直接叉取地面上的托盤，但卻價格較高。隨著KIVA類AGV性價比的提升，其應用前景非?？春?。

（7）其它方案

除此之外的方案還有不少，比如懸掛鏈解決方案就屬于比較特殊的一種，懸掛鏈由于避開了地面的障礙，所以在空間利用方面獨具優(yōu)勢。往往應用于制造業(yè)中的物料配送，連接車間與立體庫。

應該指出的是，以上所例舉的幾種方案，在實際應用中更多的是一種組合方式出現(xiàn)的。無論哪種解決方案，傳統(tǒng)的輸送機似乎必不可少。

03

庫前輸送系統(tǒng)方案的綜合比較

每種技術都有其適應的場合，因此并不能籠統(tǒng)的說哪一種技術更先進或更好?？傮w來說，要比較一種技術選擇是否合理，不僅要從場合的適應性考慮，還要從效率、成本、可擴展性、可適應性等多個方面進行評估。以下就對前述方案進行比較。

注：

[1] 交接庫臺的效率決定于叉車的效率和單臺堆垛機的效率。如果巷道數(shù)增加，效率自然就會增加。對于單個巷道而言，其效率不應大于30托盤/小時。

[2] 輸送機方案特別適合于巷道數(shù)小于10個的情形，隨著巷道數(shù)的增加，總體上就不經(jīng)濟了，同時，效率也難以滿足要求。

[3] 環(huán)形車可以根據(jù)需要增加或減少車輛數(shù)量，因此對于巷道數(shù)較多的情形是具有優(yōu)勢的。但巷道數(shù)較小時，就沒有意義了，而是可采用更為經(jīng)濟的直線穿梭車方案貨輸送機方案。

[4] 四向穿梭車和AGV理論上可以通過增加車輛的數(shù)量來提升效率，但對于具體情況而言，還受空間的約束，太多的車輛事實上會造成擁堵。一般情況下，對于一個10個以上巷道的立體庫而言，其輸送能力設計保持在200~300托盤/小時即可，過高會導致投資增加，而且會使得系統(tǒng)平衡被打破。

[5] AGV的優(yōu)勢很多，適應情況也很多。當然，從性價比來說，巷道多一些會更好。另一方面，由于車的數(shù)量可變，因此，這一技術對于入出庫量的變化有特別的適應性，甚至比四向穿梭車還要更好一些。

以上的比較是粗線條的，也還有一些指標沒有論述，更沒有結合實際案例來進行說明。因此讀者并不能明白如何去選擇和評價。需要在實踐中不斷揣摩、總結，才能達到好的效果。

庫前輸送系統(tǒng)的設計要考慮的地方很多，也很復雜。即使是選擇了一種布局方案，要考慮的地方仍然很多。如尺寸檢測、重量檢測、條碼的要求、流程設計、流量計算等，都會影響最終的設計方案。

比較是一種較為簡單的設計方法。如果實在難以取舍和決斷，不妨對兩個或更多的方案進行比較，這時很多疑惑也許迎刃而解。

其實，庫前輸送系統(tǒng)也沒有特別復雜。如果按照以終為始的設計理念，即求解一種簡單、高效、成本可控的技術方案即可。

04

結束語

立體庫庫前輸送系統(tǒng)方案設計，要考慮的因素還有很多，比如多層布局、兩端布局、以及側(cè)面布局等，要根據(jù)實際需要進行綜合考慮。除功能需要外，要特別考慮的主要是流量即輸送能力、成本和安全性。此外，技術的適應性也是非常重要的因素。

雖然每一種技術都有其特別合適的用途和最佳應用場合，或者說在特定場合下是非他莫屬。但有時，技術的選擇并不是絕對的。在更多的情況下，會有多種技術是適合的，并非非此即彼這么絕對，這給設計師提出了挑戰(zhàn)。

與物流的整體概念一樣，物流設備與技術，“快”只是眾多設計指標中的一個。人的誤區(qū)是，往往會陷入到一個點而忽視其它的目標，所謂一葉障目不見泰山。對立體庫的庫前輸送系統(tǒng)而言，系統(tǒng)的平衡往往是設計的主要出發(fā)點。所謂平衡，即系統(tǒng)的各個組成部分能力的均衡。不要過分追求局部的最大值，那樣的結果不僅對系統(tǒng)無益，往往還有很大的副作用。平衡的設計原則，或許會為我們決定技術的取舍時提供依據(jù)。

從未來的發(fā)展看，更高的自動化，更高的柔性是一個大的趨勢，從這一點出發(fā)，AGV和四向穿梭車其應用將是未來的主流選擇。