今天，機(jī)器人在我們的生活中并不少見(jiàn)，但有手有腳、能走能跳的人形機(jī)器人卻并不多。對(duì)于物流來(lái)說(shuō)，智能機(jī)器人AGV\AMR，早以廣泛應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)物流之中，無(wú)人配送小車(chē)，在校園或高新區(qū)也可偶爾見(jiàn)到。

但這些物流機(jī)器人，在其形態(tài)上，卻與“人”大相徑庭，往往酷似貨架和手推車(chē)的結(jié)合版，這對(duì)充滿(mǎn)幻想的人來(lái)說(shuō)，難免失望，那么，有沒(méi)有人形物流機(jī)器人呢？如果有，離我們還遠(yuǎn)嗎？本文就此談幾點(diǎn)看法。

一、前赴后繼，多少英雄扼腕嘆

人形機(jī)器人，是人類(lèi)對(duì)于機(jī)械和科技的最初夢(mèng)想，可追溯到遠(yuǎn)古。古希臘學(xué)術(shù)重鎮(zhèn)亞歷山大港被人們比作硅谷鼻祖，這里曾經(jīng)是無(wú)數(shù)能工巧匠的家，在這里發(fā)現(xiàn)了人形機(jī)器人的遠(yuǎn)古化石——自動(dòng)人偶。

“人形機(jī)器人”的現(xiàn)代定義首次問(wèn)世，是在法國(guó)作家維里耶的代表作《未來(lái)夏娃》中，那是1886年。1495年，達(dá)·芬奇手繪了人類(lèi)最早的機(jī)器人雛形。

此后數(shù)百年間，人類(lèi)對(duì)機(jī)器人的幻想，從未間斷，從著名的圖靈測(cè)試，到阿西莫夫的機(jī)器人三定律，再到《變形金剛》、《機(jī)器人總動(dòng)員》、《超能陸戰(zhàn)隊(duì)》、《哆啦A夢(mèng)》等一系列影視作品。

1973年，日本早稻田大學(xué)的加藤一郎，研發(fā)出世界上第一個(gè)人形機(jī)器人。叫WABOT-1，開(kāi)人形機(jī)器人實(shí)體之先河。

此后，進(jìn)入人形機(jī)器人賽道的主要企業(yè)有波士頓動(dòng)力、Agility Robotics、豐田、本田、軟銀旗下的Aldebaran Robotics等等。

人形機(jī)器人領(lǐng)域，業(yè)內(nèi)公認(rèn)的技術(shù)最為強(qiáng)大的企業(yè)是波士頓動(dòng)力，一直深耕于此，至今已有數(shù)十年的技術(shù)積累，其目標(biāo)是創(chuàng)造最類(lèi)人的機(jī)器人，曾推出平衡性超強(qiáng)的人形機(jī)器人而震動(dòng)科技界，他們的機(jī)器狗可以將身上的包裹有效率地派送到用戶(hù)門(mén)前。

Agility Robotics的人形機(jī)器人為雙足機(jī)器人Cassie，Cassie的反饋控制和自主系統(tǒng)允許其在城市環(huán)境中快速移動(dòng)，可以有效幫助大型工廠和倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)輸。

軟銀攜資金進(jìn)入人形機(jī)器人領(lǐng)域，旗下Aldebaran Robotics的人形機(jī)器人產(chǎn)品為情感類(lèi)機(jī)器人Pepper，2014年問(wèn)世，具有較高的情商及熟練的社交技巧。

豐田旗下人形機(jī)器人為T(mén)-HR3系列，側(cè)重于特殊情況下的雙足機(jī)器人；本田的人形機(jī)器人為E2-DR系列，被設(shè)計(jì)為救災(zāi)機(jī)器人。

然而，攻克人形機(jī)器人這塊硬骨頭確實(shí)不容易，最近三年，就有多家人形機(jī)器人企業(yè)被擊倒。

2018年6月底，本田宣布了終止對(duì)Asimo的開(kāi)發(fā)；本田的ASIMO自2000年問(wèn)世后，前后推出了7代，到2011年，其雙足機(jī)器人能很好保持平衡，行走時(shí)速最高達(dá)到9公里，但在商業(yè)化落地上，看不到前景，不得不中止開(kāi)發(fā)。

2021年6月，軟銀表示，將重組其機(jī)器人業(yè)務(wù)、在2020年8月已經(jīng)停產(chǎn)了其最負(fù)盛名的機(jī)器人Pepper，其他人形機(jī)器人廠商的日子也不好過(guò)。

波士頓動(dòng)力雙足人形機(jī)器人Atlas 大秀跑酷技能，完成過(guò)獨(dú)木橋、跳箱子、走斜板、支撐跨欄等高難度動(dòng)作，驚艷表現(xiàn)的背后，離商業(yè)化應(yīng)用差距甚遠(yuǎn)。

其命運(yùn)也一波三折，2013年，波士頓動(dòng)力被Google收購(gòu)，2017年轉(zhuǎn)手給軟銀，2020年底，又被韓國(guó)現(xiàn)代集團(tuán)控股。目前公司估值為11億美元，剛夠到獨(dú)角獸的門(mén)檻，估值較6年前，下降了66%。

但讓我們欣慰的是，雖然幾經(jīng)挫折，人形機(jī)器人還是如此多驕，引天下“英雄”競(jìng)折腰。近年，更多歐美和中國(guó)的企業(yè)在“人形機(jī)器人”上發(fā)力，展示了難以想象的毅力。

國(guó)外新能源汽車(chē)翹楚——特斯拉，憑借人工智能成熟，在算法、軟件上都有較深的積累，在今年將推出一款人形機(jī)器人Tesla Bot，代替人類(lèi)進(jìn)行重復(fù)、危險(xiǎn)、無(wú)聊的工作，當(dāng)然也可在物流行業(yè)上崗。

德國(guó)LOLA的人形機(jī)器人是慕尼黑工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程系正在研究構(gòu)造的一種能夠快速、類(lèi)似人類(lèi)自主行走的機(jī)器人。

來(lái)自英國(guó)公司 Engineered Arts 的人形機(jī)器人「Ameca」，能展示極度逼真自然的表情和動(dòng)作，像極了擁有真實(shí)的生命。

國(guó)內(nèi)機(jī)器人賽道熙熙攘攘，但是鮮有聚焦在人形機(jī)器人上的公司，人工智能及機(jī)器人獨(dú)角獸企業(yè)優(yōu)必選，卻鍥而不舍，經(jīng)過(guò)九年的硬科技拓荒，五年里四次迭代，在去年推出新一代大型仿人服務(wù)機(jī)器人Walker X，據(jù)稱(chēng)是中國(guó)首款可商業(yè)化的大型雙足仿人型服務(wù)機(jī)器人。

北京鋼鐵俠科技有限公司中標(biāo)國(guó)家機(jī)器人宇航員項(xiàng)目，開(kāi)創(chuàng)了中國(guó)空間機(jī)器人新品類(lèi),也使得雙足大仿人機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景拓展到航天領(lǐng)域。

小米也在今年發(fā)布了四足仿生機(jī)器狗——CyberDog，雖然仍未及成熟量產(chǎn)階段，但這也顯示出小米對(duì)機(jī)器人領(lǐng)域的探索與重視。

從物流角度說(shuō)，讓我們看到曙光的是美國(guó)敏捷機(jī)器人公司(Agility Robotics )已經(jīng)開(kāi)始銷(xiāo)售一種沒(méi)有手臂的雙足機(jī)器人Cassie，這種半人型機(jī)器人，未來(lái)能夠?qū)偷接脩?hù)的家門(mén)口，福特汽車(chē)也推出了類(lèi)似的人形機(jī)器人。

但有一點(diǎn)要明白，時(shí)至如今，人類(lèi)與幻想中誕生的“人形機(jī)器人”仍相距甚遠(yuǎn)。

二、人形之爭(zhēng)，自有道理在其中

人形機(jī)器人，又稱(chēng)仿生人，英文詞為“Android”，不僅在外觀，還在行為上擬人，機(jī)器人的名字里既然有“人”，我們自然希望賦予它更多擬人的特性，所以各類(lèi)有手有腳的機(jī)器人也開(kāi)始逐漸出現(xiàn)。

然而，一個(gè)簡(jiǎn)單的問(wèn)題卻在行業(yè)里引起長(zhǎng)期爭(zhēng)論：為什么非要“人形”？“人形”在工作上是否有優(yōu)勢(shì)？

有人認(rèn)為，人形機(jī)器人都是噱頭，人類(lèi)的軀體形狀根本不適合很多工作，專(zhuān)門(mén)的工作絕對(duì)是特異設(shè)計(jì)的機(jī)器人更加強(qiáng)大，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，送貨機(jī)器人，沒(méi)必要是人的形狀?；影俪龅臋C(jī)器人落地場(chǎng)景意味著，不同場(chǎng)景往往有著不同的機(jī)器人形態(tài)，而非統(tǒng)一的“人形”。

其實(shí)，這牽扯到一個(gè)更深的問(wèn)題，就是關(guān)于人與技術(shù)關(guān)系的討論，人類(lèi)在漫長(zhǎng)的進(jìn)化和優(yōu)勝劣汰的叢林法則中，從逐漸熟練地使用技術(shù)到開(kāi)始思考自身與技術(shù)的關(guān)系，幻想成為造物者，賦予物以生命。

實(shí)用者說(shuō)，機(jī)器人的重點(diǎn)不是像人，而是看它到底有沒(méi)有用，至于它有沒(méi)有手，是不是雙足，其實(shí)這對(duì)于目前的行業(yè)來(lái)說(shuō)不那么重要。

的確，現(xiàn)在大量輔助人的機(jī)器人都是特定物流場(chǎng)景內(nèi)的局部替代，比如實(shí)現(xiàn)識(shí)別、移動(dòng)、抓取、搬運(yùn)等功能機(jī)器人，但非常地不未來(lái)主義。大多數(shù)機(jī)器人仍然只有“機(jī)器”屬性，只是一個(gè)“工具”，而作為人型物流機(jī)器人，就要具備更多“人“的智能。

似乎，方興未艾的機(jī)器人賽道，是否以“人的形態(tài)”出現(xiàn)不再重要，“實(shí)用”才是第一要義。

但是，目前所謂機(jī)器人，需要做到完全替代一個(gè)人的全功能，卻不現(xiàn)實(shí)，人形機(jī)器人，從技術(shù)演進(jìn)和商業(yè)化角度來(lái)講，從大趨勢(shì)和大愿景來(lái)看，如果技術(shù)成熟，人形機(jī)器人將可能把人類(lèi)從重復(fù)、枯燥的工作中解放出來(lái)，讓人們?nèi)プ龈猩疃群吞魬?zhàn)的工作。然而這一點(diǎn)，并不是人形機(jī)器人的全部?jī)?yōu)點(diǎn)。

人型機(jī)器人有其更大的優(yōu)勢(shì)。為人們提供更多交互形式，讓工作和生活變得更加多姿多彩，“人形”能夠在某種程度上滿(mǎn)足人的情感需求，人型機(jī)器人更溫情，更浪漫。

人形機(jī)器人出發(fā)點(diǎn)不是建造仿人機(jī)器人，而是解決機(jī)動(dòng)性問(wèn)題。人形機(jī)器人相比于工業(yè)機(jī)器人，擁有更高的自由度，人形機(jī)器人具有良好的靈活性和適應(yīng)性，適合與人類(lèi)協(xié)同作業(yè)。

波士頓動(dòng)力人形機(jī)器人Handle能在倉(cāng)庫(kù)碼箱子。美國(guó)福特公司近日研發(fā)了一款能夠送貨上門(mén)的人形機(jī)器人digit，依靠與無(wú)人駕駛汽車(chē)共用的傳感器處理系統(tǒng)，能輕松攜帶30斤包裹，它可以躲避障礙物將貨物送到客戶(hù)的門(mén)口。

Digit機(jī)器人是一個(gè)典型的人形機(jī)器人，具備比普通機(jī)器人更靈活的移動(dòng)方式，能夠在不平坦的地形上行走，爬樓梯。Digit機(jī)器人能自己折疊，存放在自動(dòng)駕駛汽車(chē)后備箱。有感知的腿部活動(dòng)，可以起立、升降箱子，適應(yīng)戶(hù)外和人類(lèi)生存環(huán)境，克服了過(guò)去輪式機(jī)器人送貨的弊端。

digit采用仿生技術(shù)，通過(guò)臂膀來(lái)承接貨物，用兩條可伸縮的大長(zhǎng)腿，能夠輕松跨過(guò)臺(tái)階，上下樓梯。

重在意義在于，人形機(jī)器人走出倉(cāng)庫(kù)特定場(chǎng)景，在復(fù)雜的室外環(huán)境中，能從路邊貨車(chē)拿取包裹并且送到客戶(hù)家門(mén)口，將學(xué)習(xí)在結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中與人一起工作。

這樣，在人類(lèi)環(huán)境中擁有一個(gè)類(lèi)似人類(lèi)的機(jī)器人的價(jià)值就開(kāi)始發(fā)揮作用，有些物流場(chǎng)景對(duì)于人類(lèi)來(lái)說(shuō)是手到擒來(lái)，但對(duì)于輪式機(jī)器人來(lái)說(shuō)是不可能完成的，比如使用凳子夠到高貨架上的物品，因此，人形機(jī)器人的意義在于，在人類(lèi)環(huán)境中，它可以完成人所完成的事情。在人機(jī)交互場(chǎng)景下，人形機(jī)器人的目標(biāo)是設(shè)計(jì)一種機(jī)器人，它可以操縱世界上的事物的同時(shí)像人類(lèi)一樣移動(dòng)。

人形機(jī)器人最早是場(chǎng)景驅(qū)動(dòng)，仿人機(jī)器人能應(yīng)用的場(chǎng)景，想象空間特別大，在物流領(lǐng)域?qū)儆诤艽蟮氖袌?chǎng)，具備潛力，但目前因技術(shù)成熟度不夠，沒(méi)有印證人形機(jī)器人足夠高效的場(chǎng)景。

但毋庸置疑的是，人型機(jī)器人的出現(xiàn)，為當(dāng)前的各類(lèi)物流難題提供了一種新的解題思路。只有更懂人類(lèi)、更有共情、更擅長(zhǎng)學(xué)習(xí)的機(jī)器人，才能拓展到更多場(chǎng)景，進(jìn)而才能真正解決物流當(dāng)中的剛需、痛點(diǎn)和高頻問(wèn)題。

人形機(jī)器人是人類(lèi)對(duì)于機(jī)器人最初的想象，也是最終極的想象。1970年日本機(jī)器人專(zhuān)家森政弘提出的“恐怖谷理論”。當(dāng)機(jī)器人與人類(lèi)在外表、動(dòng)作上都非常相似的時(shí)候，人類(lèi)會(huì)對(duì)其產(chǎn)生正面積極的情感；但是當(dāng)相似度高到某個(gè)程度，好感度反而會(huì)降低，讓人產(chǎn)生恐懼心理；相似度繼續(xù)上升，與人類(lèi)無(wú)異的時(shí)候，情感反應(yīng)又會(huì)回正，目前，還在第一個(gè)階段。

人形機(jī)器人帶著人類(lèi)對(duì)于機(jī)械的最終設(shè)想，將在物流發(fā)展中占有一席之地。

三、AI突破，黃金十年悄然至

人形機(jī)器人，更準(zhǔn)確地說(shuō)是仿生機(jī)器人，將最終觸及現(xiàn)實(shí)層面的科技與商業(yè)。

面對(duì)現(xiàn)實(shí)，受限于不成熟的技術(shù)和高昂的成本，近幾年人形機(jī)器人始終不溫不火。對(duì)于人形機(jī)器人，人們希望其酷炫，更希望它有用。

企業(yè)家試圖通過(guò)人形機(jī)器人在中短期內(nèi)拓展現(xiàn)金流，并不會(huì)那么順利，人形機(jī)器人的推廣應(yīng)用需要過(guò)兩個(gè)坎，一是技術(shù)突破，一是商業(yè)化。

1、技術(shù)突破

人形機(jī)器人很難。除了像人，還要像人一樣去思考，這是項(xiàng)需要融合運(yùn)動(dòng)學(xué)、仿生學(xué)、材料學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制學(xué)等等學(xué)科最前沿的成果，而目前很多技術(shù)，還在發(fā)展初期，停留在實(shí)驗(yàn)室階段，遠(yuǎn)未到商業(yè)成熟期，這就導(dǎo)致人形機(jī)器人落地難。

具體地說(shuō)，電池、材料、傳感技術(shù)、AI 技術(shù)等，還不成熟，特別是AI技術(shù)，難以實(shí)現(xiàn)理想的交互。不得不承認(rèn)，目前的人工智能技術(shù)仍屬于弱人工智能，與通用性的強(qiáng)人工智能還有著不短的距離。

但對(duì)于我國(guó)來(lái)說(shuō)，曙光已顯現(xiàn)。自2014年以來(lái)，中國(guó)的AI專(zhuān)利申請(qǐng)量已經(jīng)超越美國(guó)，至今維持全球領(lǐng)先。在產(chǎn)業(yè)方面，AI應(yīng)用在國(guó)內(nèi)的落地速度超越世界其他國(guó)家和地區(qū)，具有商業(yè)價(jià)值的AI應(yīng)用如今開(kāi)始百花齊放，AI將會(huì)是推動(dòng)我國(guó)第四次工業(yè)革命的核心引擎。

人工智能就是要讓機(jī)器的行為看起來(lái)像人所表現(xiàn)出的智能行為一樣，核心技術(shù)在于仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)。機(jī)器人的形態(tài)可以有千差萬(wàn)別，從滿(mǎn)足幻想的人形仿生，都展示 AI 科技進(jìn)度的終極載體，從技術(shù)的角度來(lái)說(shuō)，我國(guó)人形機(jī)器人一直處于不斷發(fā)展過(guò)程中。

人型機(jī)器人的每“一小步“”，都是科技領(lǐng)域的“一大步”，厚積薄發(fā)，成為這個(gè)行業(yè)起飛的關(guān)鍵，真正的競(jìng)爭(zhēng)力，是對(duì)AI的理解，癡迷人形機(jī)器人的孫正義的目標(biāo)是“給機(jī)器人一顆心”，而這顆心，恐怕就是AI。

近年來(lái)，AI和機(jī)器人技術(shù)的突破，正在改變機(jī)器人行業(yè)的面貌。人型機(jī)器人是一張融合了中國(guó)先進(jìn)科技的名片，一系列的智能算法，也是AI和機(jī)器人技術(shù)結(jié)合的表現(xiàn)，人形機(jī)器人成為智能科技最佳載體的核心。

近年來(lái)，AI和機(jī)器人相關(guān)技術(shù)，比如語(yǔ)音交互和視覺(jué)導(dǎo)航，都發(fā)展迅速；同時(shí)機(jī)器人核心部件成本也在快速降低，如導(dǎo)航，激光傳感器、視覺(jué)傳感器，驅(qū)動(dòng)部件等等。

隨著人工智能（AI）等技術(shù)的突破，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正掀起一場(chǎng)革命，讓過(guò)去的幻想一步步接近現(xiàn)實(shí)。而這場(chǎng)革命，以及它背后代表的是眾多高科技新興產(chǎn)業(yè)的突破，其中最核心的是AI的突破。

2、商業(yè)化

近幾年，科技界迎來(lái)了機(jī)器人的大發(fā)展，人形機(jī)器人也水漲船高，但人形機(jī)器人的商業(yè)之路是無(wú)法繞過(guò)去的一道坎。

可以這樣說(shuō)，前些年人形機(jī)器人發(fā)展撞壁之后，行業(yè)對(duì)其發(fā)展的思考步入更為務(wù)實(shí)的階段，大家都知道，資本不為想象力買(mǎi)單。工業(yè)機(jī)器人即便不是人型，憑著“實(shí)用”的特點(diǎn)，走進(jìn)了物流場(chǎng)景和社會(huì)生活中，人形機(jī)器人，只有實(shí)用，才有未來(lái)。

其實(shí)，人形機(jī)器人的商業(yè)化探索從未停止，人們對(duì)人形機(jī)器人的期望值正在悄然改變。目前，人形機(jī)器人，還在初期階段，還停留在實(shí)驗(yàn)室階段，遠(yuǎn)未到商業(yè)成熟期。

成本效益的實(shí)用性，可以說(shuō)，是目前兩足機(jī)器人最大的挑戰(zhàn)之一。機(jī)器人的舉重技巧，或者說(shuō)它攀登陡峭泥濘山丘的能力給我們留下了深刻的印象，但只有它進(jìn)入實(shí)用場(chǎng)景，才能賺錢(qián)。

做了三四十年的本田ASIMO、因研發(fā)投入成本過(guò)高，商業(yè)化不能落地，而停產(chǎn)；波士頓動(dòng)力Atlas，因成本高達(dá)幾百萬(wàn)美金，無(wú)法實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，在商業(yè)化上都遇到了不小的問(wèn)題。

缺乏市場(chǎng)就會(huì)沒(méi)有規(guī)模，沒(méi)有規(guī)模降低高成本，又會(huì)失去市場(chǎng)，這是人形機(jī)器人行業(yè)的一個(gè)悖論。

從供應(yīng)鏈角度來(lái)說(shuō)，人形機(jī)器人要得到認(rèn)可和回報(bào)，還需要產(chǎn)業(yè)界、應(yīng)用界，尤其是政府能給出一些導(dǎo)向性扶持。目前，成本還沒(méi)有突破到普及應(yīng)用的狀態(tài)，還沒(méi)有真正能夠給機(jī)器人打開(kāi)應(yīng)用級(jí)別的場(chǎng)景。

但是，過(guò)去十年，對(duì)于人形機(jī)器人，或許是扎根、隱秘、茁壯的十年，人形機(jī)器人行業(yè)，一直處于蓄勢(shì)之中，而最重要的勢(shì)能蓄積在于基礎(chǔ)技術(shù)和應(yīng)用技術(shù)不斷的突破與迭代，應(yīng)用拐點(diǎn)已近，人機(jī)共融的序幕已經(jīng)開(kāi)啟，已經(jīng)邁過(guò)了技術(shù)儲(chǔ)備的關(guān)鍵分界點(diǎn)，從量變實(shí)現(xiàn)質(zhì)變。

人形服務(wù)機(jī)器人涉及領(lǐng)域繁多，在一些場(chǎng)景下，人形機(jī)器人存在著不可替代的未來(lái)市場(chǎng)空間，未來(lái)十年，將是智能服務(wù)機(jī)器人發(fā)展的黃金十年。

當(dāng)下全球科技產(chǎn)業(yè)供應(yīng)鏈多集中于中國(guó)，上下游產(chǎn)業(yè)鏈逐漸完善，形成合力，為人形機(jī)器人發(fā)展創(chuàng)造了條件。

但是，可以預(yù)見(jiàn)的是，未來(lái)人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)仍面臨著重重挑戰(zhàn)，應(yīng)用到物流領(lǐng)域，至少還需要5-10年，甚至更長(zhǎng)的時(shí)間。

總之，AI和機(jī)器人必然會(huì)成為新的技術(shù)爆發(fā)點(diǎn)，黃金十年的大門(mén)徐徐洞開(kāi)，人類(lèi)盼了幾百年的機(jī)器人革命，真的不遠(yuǎn)了，也許，我們沒(méi)有完全解決機(jī)器人技術(shù)的巨大挑戰(zhàn)，但我們已經(jīng)在路上了。